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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 关于PID的一个很重要的问题求助！！！！！！！！！！！
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匿名

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1楼 2012-06-13 23:15:36
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zhangysu

木虫 (正式写手)
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7楼: Originally posted by Richard_lieu at 2012-06-15 20:58:44
还是澄清一下好，PID用的三个控制参数一般都是正值，按照惯例基本没有把这三个参数设为负值的，有必要的话也是在参数前面加一个负号...

控制不是这么做的！
多看看现代控制理论里的东西，控制是有正，有负的。对吧?
那么做一个精确控制，PID控制就是调整三个参数，而三个参数的调整可以通过实验的方式（不推荐），也有几种选取方式（也不特别推荐，因为PID控制理论性不强）。所以三个参数的选取就是参数问题，可以有正有负。曾经审稿过一篇论文，把系统用系统的比例、微分、积分的方式进行逼近，并通过LMI的方式选取PID的三个参数，也是一种思路！
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8楼2012-06-15 22:22:55
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zhangysu

木虫 (正式写手)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
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9楼: Originally posted by Richard_lieu at 2012-06-17 04:59:12
哦？做了十几年的控制研究了才知道一直自己都做错了，呵呵。控制不是数字游戏，无论是那种方式调整PID参数，基本上都有约束条件，而不是说让算法无约束的自己运算出一个值来就可以直接用的。像PID这种经典而又相对 ...

我没有你研究那么多年，不过我对控制有自己的认识。
automatica上的论文我没有审过，不过经常看，少有pid的论文。
pid也不是我的专业，不过最近想研究一二。
个人认为，控制器的正负不是表示负数就不存在，而是一个控制的方向。
PID控制中的控制器U在不同的背景中会有不同的意义，举一个简单的例子，如果想控制一个水箱里液位保持一个恒定高度，那么u是正的时，我们可以认为需要加水，u的数值可以认为是加水量，u是负的我们可以认为需要放水，同样u的数值可以认为是出水量。
你也说了，PID三个参数都是正的，但是如果需要，可以增加一个负号，那么如果把负号统一到PID参数中，不就是pid参数可以为负了吗？那么PID三个参数不就成了同时为正或同时为负了？最后我的问题来了，为什么不可以三个参数中有的为正，有的为负呢？哈哈！是不是？
约束是应该加上的，最近有些什么输入约束，什么饱和，什么死区，都是谈约束的研究。
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10楼2012-06-17 16:48:37
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flyzombie

木虫 (正式写手)
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小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
很正常，计算的控制量并不等于实际的控制量，一般的PID控制器后都会有一个限幅部分。举一个例子，用5kw功率加热器加热一桶水，设定温度为30℃，而该时刻桶中水温为50℃，此时pid控制器计算得到的控制量可能为一个负值，若该加热器有制冷功能（即当控制量为正时加热，为负时制冷），则负值得到响应，若无制冷功能，则此时加热器的控制量应限定为其输入的下限（例如可对控制量限幅：u=0 ( u∈(-∞，0] ) ）。
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3楼2012-06-14 08:17:08
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zhangysu

木虫 (正式写手)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
三个参数，有可能都是小于零的，所以控制器u可以是大于零的！
但是u是大于零还是小于零都是有实际的意义的，不是一个符号的事情！
所以，要看内容，不要只看一个公式！！！！
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6楼2012-06-15 20:16:54
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Richard_lieu

银虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
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8楼: Originally posted by zhangysu at 2012-06-15 15:22:55
控制不是这么做的！
多看看现代控制理论里的东西，控制是有正，有负的。对吧?
那么做一个精确控制，PID控制就是调整三个参数，而三个参数的调整可以通过实验的方式（不推荐），也有几种选取方式（也不特别推荐 ...

哦？做了十几年的控制研究了才知道一直自己都做错了，呵呵。控制不是数字游戏，无论是那种方式调整PID参数，基本上都有约束条件，而不是说让算法无约束的自己运算出一个值来就可以直接用的。像PID这种经典而又相对简单的控制结构，三个控制参数一般情况下没有人会定义为负值，审了这么些年Automatica，TAC还真没见过，如果能举例一二，愿闻其详。
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9楼2012-06-17 04:59:12
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youzheng

铜虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
正负控制量在物理概念中通常代表方向正反
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16楼2012-09-12 20:47:42
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普通回帖

Syuanfang

银虫 (小有名气)
控制量u(t)小于零
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2楼2012-06-13 23:53:08
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南山小镇

银虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
看实际在什么场合。在电机等控制领域当然可以小于0 。 在液位，等场合，结合实际，肯定有个限幅措施。仅PID并不能完全描述控制系统特点，实际场合，还有很多其他数学描述的约束条件。
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4楼2012-06-14 08:41:39
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curton

主管区长 (文坛精英)

Hello Kitty

优秀区长优秀区长优秀区长优秀区长优秀版主优秀版主
当然可以小于0
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5楼2012-06-14 23:44:49
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Richard_lieu

银虫 (小有名气)
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小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
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6楼: Originally posted by zhangysu at 2012-06-15 13:16:54
三个参数，有可能都是小于零的，所以控制器u可以是大于零的！
但是u是大于零还是小于零都是有实际的意义的，不是一个符号的事情！
所以，要看内容，不要只看一个公式！！！！

还是澄清一下好，PID用的三个控制参数一般都是正值，按照惯例基本没有把这三个参数设为负值的，有必要的话也是在参数前面加一个负号
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7楼2012-06-15 20:58:44
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