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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 关于一个光线定位系统的求助（伺服系统）
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书寻玉

铁杆木虫 (正式写手)

[求助] 关于一个光线定位系统的求助（伺服系统）

关于一个光线定位系统的求助：
现在我用工控机，伺服电机，激光头，线阵CCD组成了一个光线定位系统。在工控机上编程，向伺服电机发送脉冲，伺服电机通过滚珠丝杆与小平台链接，小平台上有一个小激光头，激光头光线照射在线阵CCD上，CCD的0~30mm的，编制的软件上会反馈出现在激光光线的位置，若我设定值为CCD上的20.12mm，当前CCD的反馈值为12.11mm，则工控机发送脉冲给伺服电机，使激光光线移动，直到移动到设定位置。
1、我想问下有没有好的算法能够比较方便的控制这个定位过程？因为精度（+-0.2mm）要求比较高，不能把当前位置与设定值之差再转换成脉冲数，这样是到达不了设定位置的（因为快达到设定位置时会反复震荡，慢慢才能到达目标位置），我觉觉得是不是应该要用到PID算法之类的算法？
2、这个系统的结构框图如何画出来？这个系统应该是离散型系统。
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1楼 2013-10-09 21:51:18
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神经汉

铁虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
书寻玉: 金币+3, ★有帮助 2013-12-09 19:13:20
我个人觉得用很简单的算法就OK了

设目标值和实际值的差为diff

那么电机的速度可以为exp(k x diff)

k为一个用来调整的系数

用滚珠丝杠连电机的braking都不需要考虑了，用以上的方法，调整一下k，应该能避免振荡的。
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2楼2013-10-14 05:04:47
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书寻玉

铁杆木虫 (正式写手)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 神经汉 at 2013-10-14 05:04:47
我个人觉得用很简单的算法就OK了

设目标值和实际值的差为diff

那么电机的速度可以为exp(k x diff)

k为一个用来调整的系数

用滚珠丝杠连电机的braking都不需要考虑了，用以上的方法，调整一下k，应该能避 ...

目标值与实际值之差是在实时的反馈，也在实时的变化，所以这个k值应该也会随时的变化吧，比如说实际位置离目标位置比较远的时候k值可能比较大，实际位置离目标位置比较近的时候k值比较小，这中间应该有某种算法吧？
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3楼2013-10-14 09:18:41
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神经汉

铁虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

???????:
3?: Originally posted by ????? at 2013-10-14 03:18:41
?????????????????????????????????仯?????????k????????????仯???????????λ???????λ??????????k???????????λ???????λ??????????k????С?????м??????????????...

?????exp???

???f???@???????????^exp???F???
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4楼2013-10-15 00:35:45
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书寻玉

铁杆木虫 (正式写手)
???????:
4?: Originally posted by ??? at 2013-10-15 00:35:45
?????exp???

???f???@???????????^exp???F???...

exp??????
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5楼2013-10-15 09:52:17
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神经汉

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by 书寻玉 at 2013-10-15 03:52:17
exp是什么？...

exp(x) = e^x
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6楼2013-10-17 19:18:48
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书寻玉

铁杆木虫 (正式写手)
引用回帖:
6楼: Originally posted by 神经汉 at 2013-10-17 19:18:48
exp(x) = e^x

为什么速度与差值是一个指数函数的形式？
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7楼2013-10-17 20:01:34
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