模型参考自适应控制方法中的参考模型怎么选取？
如题，请教大神这个方法中的参考模型都是怎么选取的？是靠经验自己凑一个与实际控制对象接近但又能达到预期输出的状态方程吗？还是有什么直接的计算方法可以求出这个模型的具体形式？
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我好奇的是，一些人说MPC在工业上用得很好，但MPC没有好的模型怎么成，而很多过程控制问题里怎么得到好的模型撒。没有模型，一些性能指标的选取和判定是不是只能对不同结果进行比较，而没有定量的分析。
同求解惑，谢谢
一起学习，求助大神！我看得一些文章都是直接给出Reference Model，都没解释怎么给出这个Model的。你看得文章有讲过模型的给出方法吗？
其实，这两个方向我都没有具体了解过。模型参考自适应了解过，比较好理解，因为参考模型扮演着ｌｅａｄｅｒ的角色，起着产生期望轨迹的作用，给定具体参考模型是好接受的。理论嘛，有时也没办法。应该也有参考模型含有不确定性的情况吧，你找找相关文献。我凭感觉，说得可能不对
嗯。文献中直接给出的参考模型的确是能够接受的，只是我想知道他们是通过什么来确定模型的形式，还有其中的各种参数的，因为我自己也要做这方面的控制，所以不清楚怎么生成一个参考模型。不过我看了几篇文献，好像他们的参考模型都喜欢用一个二阶系统，不知道是不是我自己做的时候也可以直接用这个。
QQ图片20170627165109.png
，
因为二阶系统有很多分析结果和经验可用。听你说，怎么好像你不是做理论。做理论的哪管这么些，抓来文献中的模型就开始怼，哈哈。不清楚模型参考自适应在实际中怎么样，坐等有经验的朋友来
模型参考自适应的参考模型可以从理论的公式简化，也可以从传递函数转化到状态方程。如果你的是在时间维度做处理，也可以采用系统辩识方法来获得模型，但需要你对该方法的流程熟悉才可。mrac的方法是有多种，使用的便捷性也各不相同，主要体现在模型参考自适应的参数设置上。保证自适应变化率不会过快，也不会过慢，这样才会合适。在应用该方法前，应该确认参考模型能够正确的描述实际被控系统。
哈哈，果然不是行家的我简单几句就暴露了自己的底子。的确，我不是控制理论科班出身的，目前博士阶段在做水下机器人的控制，所以更偏向于把好的控制算法应用在我的研究对象上。所以我很是关心怎么把理论具体实例化的过程