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213070312

木虫 (职业作家)

[求助] 求教一个关于机器人方程求解的问题

如图1所示，为机械手末端速度和关节速度的关系，其逆解为图2所示。图2等号右边第一项为最小范数解，第二项为齐次解。我比较疑惑的是，第二项[I-J^(+)J]=0 啊，那么第二项不就为零了么。不知道我这样理解哪里错了？

求教一个关于机器人方程求解的问题
图1.PNG


求教一个关于机器人方程求解的问题-1
图2.PNG
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苦行
1楼 2014-08-02 14:54:08
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213070312

木虫 (职业作家)
自己想明白了。上文中漏了一个条件，那就是J是行满秩的，这样一来就有J*J^(+)=I 反之不成立。所以I-J^(+)J不等于0
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苦行
2楼2014-08-02 15:20:37
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