24小时热门版块排行榜    

Znn3bq.jpeg
查看: 2512  |  回复: 9

tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人PID控制

设计想用PID控制机器人,不清楚控制参数Kd,Kp,Ki怎么选择,或者是怎么调整,参考一些文献的参数数据,但结果都不理想,不能跟踪给定的轨迹。请教下大家。
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐,对您同样有帮助:

已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yuguangdong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
我也在看这些资料,我觉得你该到网上查点这方面的论文,中国知网上很多,多看看就能懂点,我也在慢慢接受
2楼2013-07-15 17:58:22
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

kx2102

金虫 (小有名气)

老师不教,自己琢磨?
3楼2013-07-16 00:22:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

213070312

木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
我现在也在调PID,不过我发现固定参数的PID是非常难调节的.很多时候都是靠运气..
苦行
4楼2013-07-16 00:51:33
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

rongjiekang

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与,应助指数 +1
tankthwd: 金币+3, ★★★很有帮助, 前几天没时间上网,我再好好学习下,谢谢了 2013-07-18 09:06:35
先把 I 和 D 设为零,P 给个比较小的值,参考指令也给小值。
看看系统稳定不,如果不稳定,果断大胆减小P; 如果稳定,慢慢增加 P,直到能大致跟踪。
继续增加P,如果系统变得不稳定,如抖颤,则可适量增加 D, 如果系统稳态误差大,则可适量增加 I
后面就是P、I 、D 的协调权衡了。

不一定所有系统都能用PID控制好,要看系统非线性,时变等特征严不严重。
5楼2013-07-16 02:28:37
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

qgywl115

金虫 (小有名气)

引用回帖:
3楼: Originally posted by kx2102 at 2013-07-16 00:22:35
老师不教,自己琢磨?

徐凯老师好。。
6楼2013-07-16 10:53:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

喜鹊毛

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与,应助指数 +1
tankthwd: 金币+2, ★★★很有帮助, 谢谢了 2013-07-18 09:06:45
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法,但大多数情况下还是靠手调的
7楼2013-07-16 21:22:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

icetsblue

银虫 (小有名气)

引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零,P 给个比较小的值,参考指令也给小值。
看看系统稳定不,如果不稳定,果断大胆减小P; 如果稳定,慢慢增加 P,直到能大致跟踪。
继续增加P,如果系统变得不稳定,如抖颤,则可适量增加 D, 如 ...

你看,你耐心教人家,连个回复都没有,所以嘛,不知道是不懂感恩呢,还是不懂感恩呢
NeverGiveUp
8楼2013-07-17 09:29:02
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)

引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零,P 给个比较小的值,参考指令也给小值。
看看系统稳定不,如果不稳定,果断大胆减小P; 如果稳定,慢慢增加 P,直到能大致跟踪。
继续增加P,如果系统变得不稳定,如抖颤,则可适量增加 D, 如 ...

谢谢你的解答,前几天小忙,没时间上网,回帖晚了,见谅
9楼2013-07-18 09:09:00
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)

引用回帖:
7楼: Originally posted by 喜鹊毛 at 2013-07-16 21:22:35
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法,但大多数情况下还是靠手调的

前几天小忙,回帖晚了,见谅
10楼2013-07-18 09:09:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 tankthwd 的主题更新
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 一志愿西北工业大学289 085602 +31 yang婷 2026-04-10 31/1550 2026-04-11 00:19 by gong120082
[考研] 调剂 化学 307 +21 73372112 2026-04-09 23/1150 2026-04-10 23:53 by wj165256
[考研] 085800 能源动力求调剂 +6 阿biu啊啊啊啊啊 2026-04-10 6/300 2026-04-10 15:03 by hemengdong
[考研] 292求调剂 +9 笑笑袁 2026-04-09 9/450 2026-04-10 10:05 by LHGeng
[考研] 269电子信息求调剂,可转专业 +9 独酌wl 2026-04-06 9/450 2026-04-09 20:55 by laoshidan
[考研] 299求调剂 +6 ZVVZ13 2026-04-08 6/300 2026-04-09 15:48 by wp06
[考研] 化学工程与技术专业一志愿哈工程 291分B区 国家级大创负责人 有一作论文 +13 Emmy~ 2026-04-09 13/650 2026-04-09 14:47 by only周
[考研] 一志愿郑州大学085600求调剂 +21 吃的不少 2026-04-05 24/1200 2026-04-08 16:47 by sunhuadong
[考研] 265求调剂 +19 小木虫085600 2026-04-06 21/1050 2026-04-08 10:38 by 逆水乘风
[考研] 259求调剂 +5 就爱吃土豆呀呀 2026-04-07 5/250 2026-04-07 22:40 by JourneyLucky
[考研] 生物调剂 +5 橙子橙子橙子啊 2026-04-05 9/450 2026-04-07 15:31 by 上岸快快
[考研] 一志愿北京化工085600 310分求调剂 +20 0856材料与化工3 2026-04-04 22/1100 2026-04-07 15:14 by 上岸快快
[考研] 材料调剂 +17 小刘同学吖吖 2026-04-06 18/900 2026-04-07 11:41 by 诗与自由
[考研] 生物与医药求调剂 +7 heguanhua 2026-04-05 8/400 2026-04-06 18:41 by macy2011
[考研] 284求调剂 +7 徐同学_001 2026-04-04 13/650 2026-04-05 17:19 by yulian1987
[考研] 298求调剂 +7 manman511 2026-04-05 7/350 2026-04-05 10:29 by 唐沐儿
[考研] 290求调剂 +7 luoziheng 2026-04-04 7/350 2026-04-04 23:17 by lqwchd
[考研] 320求调剂 +3 一样圆 2026-04-04 3/150 2026-04-04 22:29 by 啵啵啵0119
[考研] 316求调剂 +9 墨辰_Orion926 2026-04-04 9/450 2026-04-04 21:35 by lbsjt
[考研] 怎么删帖子啊 +3 缝曦1000 2026-04-04 3/150 2026-04-04 14:20 by 土木硕士招生
信息提示
请填处理意见