24小时热门版块排行榜    

查看: 2452  |  回复: 9
当前只显示满足指定条件的回帖,点击这里查看本话题的所有回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人PID控制

设计想用PID控制机器人,不清楚控制参数Kd,Kp,Ki怎么选择,或者是怎么调整,参考一些文献的参数数据,但结果都不理想,不能跟踪给定的轨迹。请教下大家。
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐,对您同样有帮助:

已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

213070312

木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
我现在也在调PID,不过我发现固定参数的PID是非常难调节的.很多时候都是靠运气..
苦行
4楼2013-07-16 00:51:33
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 10 个回答

yuguangdong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
我也在看这些资料,我觉得你该到网上查点这方面的论文,中国知网上很多,多看看就能懂点,我也在慢慢接受
2楼2013-07-15 17:58:22
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

kx2102

金虫 (小有名气)

老师不教,自己琢磨?
3楼2013-07-16 00:22:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

rongjiekang

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与,应助指数 +1
tankthwd: 金币+3, ★★★很有帮助, 前几天没时间上网,我再好好学习下,谢谢了 2013-07-18 09:06:35
先把 I 和 D 设为零,P 给个比较小的值,参考指令也给小值。
看看系统稳定不,如果不稳定,果断大胆减小P; 如果稳定,慢慢增加 P,直到能大致跟踪。
继续增加P,如果系统变得不稳定,如抖颤,则可适量增加 D, 如果系统稳态误差大,则可适量增加 I
后面就是P、I 、D 的协调权衡了。

不一定所有系统都能用PID控制好,要看系统非线性,时变等特征严不严重。
5楼2013-07-16 02:28:37
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 求调剂 +3 白QF 2026-03-21 3/150 2026-03-21 13:12 by zhukairuo
[考研] 332求调剂 +3 凤凰院丁真 2026-03-20 3/150 2026-03-21 10:27 by luoyongfeng
[考研] 能源材料化学课题组招收硕士研究生8-10名 +5 脱颖而出 2026-03-16 15/750 2026-03-21 10:16 by 脱颖而出
[考研] 313求调剂 +3 肆叁贰壹22 2026-03-19 3/150 2026-03-21 08:01 by JourneyLucky
[考研] 070300化学319求调剂 +7 锦鲤0909 2026-03-17 7/350 2026-03-21 03:46 by JourneyLucky
[考研] 301求调剂 +10 yy要上岸呀 2026-03-17 10/500 2026-03-21 03:14 by JourneyLucky
[考研] 材料工程(专)一志愿985 初试335求调剂 +3 hiloiy 2026-03-17 4/200 2026-03-21 03:04 by JourneyLucky
[考研] 初始318分求调剂(有工作经验) +3 1911236844 2026-03-17 3/150 2026-03-21 02:33 by JourneyLucky
[考研] 一志愿中国石油大学(华东) 本科齐鲁工业大学 +3 石能伟 2026-03-17 3/150 2026-03-21 02:22 by JourneyLucky
[考研] 332求调剂 +4 ydfyh 2026-03-17 4/200 2026-03-21 02:20 by JourneyLucky
[考研] 南京大学化学376求调剂 +3 hisfailed 2026-03-19 6/300 2026-03-20 23:43 by hisfailed
[考研] 294求调剂材料与化工专硕 +15 陌の森林 2026-03-18 15/750 2026-03-20 23:28 by JourneyLucky
[考研] 289求调剂 +6 怀瑾握瑜l 2026-03-20 6/300 2026-03-20 20:30 by 学员8dgXkO
[考研] 一志愿福大288有机化学,求调剂 +3 小木虫200408204 2026-03-18 3/150 2026-03-19 13:31 by houyaoxu
[考研] 材料,纺织,生物(0856、0710),化学招生啦 +3 Eember. 2026-03-17 9/450 2026-03-18 10:28 by Eember.
[考研] 材料工程专硕274一志愿211求调剂 +6 薛云鹏 2026-03-15 6/300 2026-03-17 11:05 by 学员h26Tkc
[考研] 一志愿南京大学,080500材料科学与工程,调剂 +4 Jy? 2026-03-16 4/200 2026-03-17 11:02 by gaoqiong
[考研] 302求调剂 +4 小贾同学123 2026-03-15 8/400 2026-03-17 10:33 by 小贾同学123
[考研] 304求调剂 +3 曼殊2266 2026-03-14 3/150 2026-03-16 16:39 by houyaoxu
[考研] 327求调剂 +6 拾光任染 2026-03-15 11/550 2026-03-15 22:47 by 拾光任染
信息提示
请填处理意见