应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 机器人PID控制
101/1返回列表
查看: 2884  |  回复: 9
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人PID控制

设计想用PID控制机器人，不清楚控制参数Kd，Kp，Ki怎么选择，或者是怎么调整，参考一些文献的参数数据，但结果都不理想，不能跟踪给定的轨迹。请教下大家。
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
1楼 2013-07-15 15:22:51
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yuguangdong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
我也在看这些资料，我觉得你该到网上查点这方面的论文，中国知网上很多，多看看就能懂点，我也在慢慢接受
赞一下 回复此楼
2楼2013-07-15 17:58:22
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

kx2102

金虫 (小有名气)
老师不教，自己琢磨？
赞一下 回复此楼
3楼2013-07-16 00:22:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

213070312

木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
我现在也在调PID,不过我发现固定参数的PID是非常难调节的.很多时候都是靠运气..
赞一下 回复此楼
苦行
4楼2013-07-16 00:51:33
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

rongjiekang

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+3, ★★★很有帮助, 前几天没时间上网，我再好好学习下，谢谢了 2013-07-18 09:06:35
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如果系统稳态误差大，则可适量增加 I
后面就是P、I 、D 的协调权衡了。

不一定所有系统都能用PID控制好，要看系统非线性，时变等特征严不严重。
赞一下(1人) 回复此楼
5楼2013-07-16 02:28:37
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

qgywl115

金虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by kx2102 at 2013-07-16 00:22:35
老师不教，自己琢磨？

徐凯老师好。。
回复此楼
6楼2013-07-16 10:53:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

喜鹊毛

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+2, ★★★很有帮助, 谢谢了 2013-07-18 09:06:45
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法，但大多数情况下还是靠手调的
赞一下(1人) 回复此楼
7楼2013-07-16 21:22:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

icetsblue

银虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如 ...

你看，你耐心教人家，连个回复都没有，所以嘛，不知道是不懂感恩呢，还是不懂感恩呢
赞一下 回复此楼
NeverGiveUp
8楼2013-07-17 09:29:02
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如 ...

谢谢你的解答，前几天小忙，没时间上网，回帖晚了，见谅
赞一下 回复此楼
9楼2013-07-18 09:09:00
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
7楼: Originally posted by 喜鹊毛 at 2013-07-16 21:22:35
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法，但大多数情况下还是靠手调的

前几天小忙，回帖晚了，见谅
赞一下 回复此楼
10楼2013-07-18 09:09:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 tankthwd 的主题更新
101/1返回列表
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[公派出国] 售一区SCI文章T0P，我:8O.551.O54,科目全,可十急 +5 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 9/450 2026-10-11 22:34 by XQNyDCa1Tk5n
[找工作] 售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急 +5 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 8/400 2026-10-11 22:26 by XQNyDCa1Tk5n
[公派出国] 售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急 +5 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 10/500 2026-10-11 22:26 by XQNyDCa1Tk5n
[考博] 售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急 +5 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 9/450 2026-10-11 22:15 by XQNyDCa1Tk5n
[考博] 售SCI一区文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可伽急 +3 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 7/350 2026-10-11 22:11 by XQNyDCa1Tk5n
[基金申请] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O54,科目全,可伽急 +5 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 9/450 2026-10-11 22:06 by XQNyDCa1Tk5n
[教师之家] 售SCI文章，我:8O5.5.1.O.54,科目齐全,可+急 (EPI+-1)(金币-50) +5 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 10/500 2026-10-11 22:06 by XQNyDCa1Tk5n
[有机交流] OpenAI又攻克数学难题了，离AI做有机合成还有多远？ +3 wangyl_123 2026-10-10 6/300 2026-10-11 15:04 by Abin0406
[教师之家] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.5.4,科目全,可+急 (EPI+-1)(金币-50) +5 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 10/500 2026-10-11 14:25 by VOMexwnDzOFZ
[教师之家] 售SCI文章，我:8O.5.5.1O.54,科目全,可十急 (EPI+-1)(金币-50) +4 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 7/350 2026-10-11 14:05 by VOMexwnDzOFZ
[考研] 售SCI文章，我:8O.5.5.1O.54,科目全,可十急 +5 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 8/400 2026-10-11 13:51 by VOMexwnDzOFZ
[硕博家园] 售SCI-T0P文章，我:8O.5.5.1.O.54,科目齐全,可+急 +5 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 8/400 2026-10-11 13:45 by VOMexwnDzOFZ
[找工作] 售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.5.4,科目齐全,可+急 +3 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 7/350 2026-10-11 10:54 by VOMexwnDzOFZ
[找工作] 售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.5.4,科目齐全,可+急 +4 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 7/350 2026-10-11 10:34 by VOMexwnDzOFZ
[考博] 招收博士生一名 +3 mandolin 2026-10-10 3/150 2026-10-11 10:21 by 不是山谷！
[教师之家] 课题组会帮你通过考核么？ +3 好运来～9527 2026-10-10 5/250 2026-10-11 09:00 by 好运来～9527
[公派出国] 售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.54,科目全,可伽急 +4 qR2AdCWTVtkw 2026-10-09 4/200 2026-10-11 03:14 by M0zrYVSAnxpE
[有机交流] 各位大佬，路线设计求助 +6 zapen 2026-10-08 8/400 2026-10-10 15:59 by zapen
[基金申请] 入职后第一次管课题组的专利缴费，对账才发现官费比别人多掏了一倍 +5 13108017953 2026-10-08 5/250 2026-10-10 11:15 by wdwd123
[有机交流] 我应该选哪条合成路线让实验成功率高一些？ +5 jing816y 2026-10-08 9/450 2026-10-10 09:05 by zapen
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭