应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

Znn3bq.jpeg
小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 机器人PID控制
101/1返回列表
查看: 2507  |  回复: 9
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人PID控制

设计想用PID控制机器人，不清楚控制参数Kd，Kp，Ki怎么选择，或者是怎么调整，参考一些文献的参数数据，但结果都不理想，不能跟踪给定的轨迹。请教下大家。
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
1楼 2013-07-15 15:22:51
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yuguangdong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
我也在看这些资料，我觉得你该到网上查点这方面的论文，中国知网上很多，多看看就能懂点，我也在慢慢接受
赞一下 回复此楼
2楼2013-07-15 17:58:22
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

kx2102

金虫 (小有名气)
老师不教，自己琢磨？
赞一下 回复此楼
3楼2013-07-16 00:22:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

213070312

木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
我现在也在调PID,不过我发现固定参数的PID是非常难调节的.很多时候都是靠运气..
赞一下 回复此楼
苦行
4楼2013-07-16 00:51:33
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

rongjiekang

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+3, ★★★很有帮助, 前几天没时间上网，我再好好学习下，谢谢了 2013-07-18 09:06:35
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如果系统稳态误差大，则可适量增加 I
后面就是P、I 、D 的协调权衡了。

不一定所有系统都能用PID控制好，要看系统非线性，时变等特征严不严重。
赞一下(1人) 回复此楼
5楼2013-07-16 02:28:37
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

qgywl115

金虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by kx2102 at 2013-07-16 00:22:35
老师不教，自己琢磨？

徐凯老师好。。
回复此楼
6楼2013-07-16 10:53:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

喜鹊毛

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+2, ★★★很有帮助, 谢谢了 2013-07-18 09:06:45
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法，但大多数情况下还是靠手调的
赞一下(1人) 回复此楼
7楼2013-07-16 21:22:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

icetsblue

银虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如 ...

你看，你耐心教人家，连个回复都没有，所以嘛，不知道是不懂感恩呢，还是不懂感恩呢
赞一下 回复此楼
NeverGiveUp
8楼2013-07-17 09:29:02
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如 ...

谢谢你的解答，前几天小忙，没时间上网，回帖晚了，见谅
赞一下 回复此楼
9楼2013-07-18 09:09:00
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
7楼: Originally posted by 喜鹊毛 at 2013-07-16 21:22:35
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法，但大多数情况下还是靠手调的

前几天小忙，回帖晚了，见谅
赞一下 回复此楼
10楼2013-07-18 09:09:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 tankthwd 的主题更新
101/1返回列表
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 求调剂 +11 雪逢冬 2026-04-10 11/550 2026-04-10 14:38 by Abskk
[考研] 293求调剂 +4 勇远库爱314 2026-04-06 4/200 2026-04-10 11:00 by 高维春
[考研] 江苏大学 工科调剂 捡漏 +3 Evan_Liu 2026-04-09 5/250 2026-04-10 10:22 by Evan_Liu
[考研] 生物学求调剂 一志愿沪9，326分 +7 刘墨墨 2026-04-06 7/350 2026-04-10 08:11 by kangsm
[考研] 085404，285分求调剂 +12 薇薇考研 2026-04-07 14/700 2026-04-09 23:10 by parmtree
[考研] 086003调剂求助 +19 苏弋万 2026-04-09 20/1000 2026-04-09 20:48 by bljnqdcc
[考研] 一志愿华工085600 331分 +6 天下ww 2026-04-09 6/300 2026-04-09 18:59 by l_paradox
[考研] 生物学调剂，一志愿西南大学348，Top期刊一区二作、二区三作，三等奖学金三次 +4 candyyyi 2026-04-09 4/200 2026-04-09 18:39 by l_paradox
[考研] 0703化学调剂325分 +13 15771691647 2026-04-04 15/750 2026-04-09 16:55 by 15771691647
[考研] 311求调剂 +6 surte 2026-04-08 13/650 2026-04-09 14:00 by surte
[考研] 334求调剂 +16 Riot2025 2026-04-08 17/850 2026-04-09 09:28 by wdyheheeh
[考研] 求调剂 +8 吃口冰激凌 2026-04-07 8/400 2026-04-09 08:03 by 5268321
[考研] 296求调剂 +3 汪！？！ 2026-04-08 3/150 2026-04-08 22:00 by zhouyuwinner
[考研] 计算机11408 287 求调剂 +3 LiLe5 2026-04-07 3/150 2026-04-07 23:15 by shanqishi
[考研] 求调剂 +4 wos666 2026-04-03 5/250 2026-04-06 15:22 by wos666
[考研] 求调剂 +11 xzghyuj 2026-04-04 11/550 2026-04-06 11:49 by lijunpoly
[考研] 一志愿C9的化学工程（085602） 340分，感觉校内调剂无望，求调剂 +12 万事宜臻 2026-04-04 12/600 2026-04-06 07:46 by 无际的草原
[考研] 277求调剂 +5 考研调剂lxh 2026-04-05 5/250 2026-04-05 19:03 by chy09050039
[考研] 08专硕275调剂 +5 AaAa7420 2026-04-05 5/250 2026-04-05 18:01 by jkddd
[考研] 26调剂 086003 +6 失活的细胞 2026-04-04 6/300 2026-04-04 09:50 by zhangdingwa
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭