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tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人PID控制

设计想用PID控制机器人,不清楚控制参数Kd,Kp,Ki怎么选择,或者是怎么调整,参考一些文献的参数数据,但结果都不理想,不能跟踪给定的轨迹。请教下大家。
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yuguangdong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
我也在看这些资料,我觉得你该到网上查点这方面的论文,中国知网上很多,多看看就能懂点,我也在慢慢接受
2楼2013-07-15 17:58:22
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kx2102

金虫 (小有名气)

老师不教,自己琢磨?
3楼2013-07-16 00:22:35
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213070312

木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
我现在也在调PID,不过我发现固定参数的PID是非常难调节的.很多时候都是靠运气..
苦行
4楼2013-07-16 00:51:33
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rongjiekang

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与,应助指数 +1
tankthwd: 金币+3, ★★★很有帮助, 前几天没时间上网,我再好好学习下,谢谢了 2013-07-18 09:06:35
先把 I 和 D 设为零,P 给个比较小的值,参考指令也给小值。
看看系统稳定不,如果不稳定,果断大胆减小P; 如果稳定,慢慢增加 P,直到能大致跟踪。
继续增加P,如果系统变得不稳定,如抖颤,则可适量增加 D, 如果系统稳态误差大,则可适量增加 I
后面就是P、I 、D 的协调权衡了。

不一定所有系统都能用PID控制好,要看系统非线性,时变等特征严不严重。
5楼2013-07-16 02:28:37
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qgywl115

金虫 (小有名气)

引用回帖:
3楼: Originally posted by kx2102 at 2013-07-16 00:22:35
老师不教,自己琢磨?

徐凯老师好。。
6楼2013-07-16 10:53:35
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喜鹊毛

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与,应助指数 +1
tankthwd: 金币+2, ★★★很有帮助, 谢谢了 2013-07-18 09:06:45
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法,但大多数情况下还是靠手调的
7楼2013-07-16 21:22:35
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icetsblue

银虫 (小有名气)

引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零,P 给个比较小的值,参考指令也给小值。
看看系统稳定不,如果不稳定,果断大胆减小P; 如果稳定,慢慢增加 P,直到能大致跟踪。
继续增加P,如果系统变得不稳定,如抖颤,则可适量增加 D, 如 ...

你看,你耐心教人家,连个回复都没有,所以嘛,不知道是不懂感恩呢,还是不懂感恩呢
NeverGiveUp
8楼2013-07-17 09:29:02
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tankthwd

木虫 (初入文坛)

引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零,P 给个比较小的值,参考指令也给小值。
看看系统稳定不,如果不稳定,果断大胆减小P; 如果稳定,慢慢增加 P,直到能大致跟踪。
继续增加P,如果系统变得不稳定,如抖颤,则可适量增加 D, 如 ...

谢谢你的解答,前几天小忙,没时间上网,回帖晚了,见谅
9楼2013-07-18 09:09:00
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tankthwd

木虫 (初入文坛)

引用回帖:
7楼: Originally posted by 喜鹊毛 at 2013-07-16 21:22:35
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法,但大多数情况下还是靠手调的

前几天小忙,回帖晚了,见谅
10楼2013-07-18 09:09:35
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