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tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人PID控制

设计想用PID控制机器人，不清楚控制参数Kd，Kp，Ki怎么选择，或者是怎么调整，参考一些文献的参数数据，但结果都不理想，不能跟踪给定的轨迹。请教下大家。
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1楼 2013-07-15 15:22:51
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yuguangdong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
我也在看这些资料，我觉得你该到网上查点这方面的论文，中国知网上很多，多看看就能懂点，我也在慢慢接受
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2楼2013-07-15 17:58:22
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kx2102

金虫 (小有名气)
老师不教，自己琢磨？
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3楼2013-07-16 00:22:35
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213070312

木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
我现在也在调PID,不过我发现固定参数的PID是非常难调节的.很多时候都是靠运气..
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苦行
4楼2013-07-16 00:51:33
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rongjiekang

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+3, ★★★很有帮助, 前几天没时间上网，我再好好学习下，谢谢了 2013-07-18 09:06:35
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如果系统稳态误差大，则可适量增加 I
后面就是P、I 、D 的协调权衡了。

不一定所有系统都能用PID控制好，要看系统非线性，时变等特征严不严重。
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5楼2013-07-16 02:28:37
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qgywl115

金虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by kx2102 at 2013-07-16 00:22:35
老师不教，自己琢磨？

徐凯老师好。。
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6楼2013-07-16 10:53:35
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喜鹊毛

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+2, ★★★很有帮助, 谢谢了 2013-07-18 09:06:45
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法，但大多数情况下还是靠手调的
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7楼2013-07-16 21:22:35
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icetsblue

银虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如 ...

你看，你耐心教人家，连个回复都没有，所以嘛，不知道是不懂感恩呢，还是不懂感恩呢
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NeverGiveUp
8楼2013-07-17 09:29:02
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tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如 ...

谢谢你的解答，前几天小忙，没时间上网，回帖晚了，见谅
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9楼2013-07-18 09:09:00
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tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
7楼: Originally posted by 喜鹊毛 at 2013-07-16 21:22:35
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法，但大多数情况下还是靠手调的

前几天小忙，回帖晚了，见谅
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10楼2013-07-18 09:09:35
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