应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

Znn3bq.jpeg
小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 机器人PID控制
101/1返回列表
查看: 2508  |  回复: 9
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人PID控制

设计想用PID控制机器人，不清楚控制参数Kd，Kp，Ki怎么选择，或者是怎么调整，参考一些文献的参数数据，但结果都不理想，不能跟踪给定的轨迹。请教下大家。
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
1楼 2013-07-15 15:22:51
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yuguangdong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
我也在看这些资料，我觉得你该到网上查点这方面的论文，中国知网上很多，多看看就能懂点，我也在慢慢接受
赞一下 回复此楼
2楼2013-07-15 17:58:22
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

kx2102

金虫 (小有名气)
老师不教，自己琢磨？
赞一下 回复此楼
3楼2013-07-16 00:22:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

213070312

木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
我现在也在调PID,不过我发现固定参数的PID是非常难调节的.很多时候都是靠运气..
赞一下 回复此楼
苦行
4楼2013-07-16 00:51:33
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

rongjiekang

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+3, ★★★很有帮助, 前几天没时间上网，我再好好学习下，谢谢了 2013-07-18 09:06:35
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如果系统稳态误差大，则可适量增加 I
后面就是P、I 、D 的协调权衡了。

不一定所有系统都能用PID控制好，要看系统非线性，时变等特征严不严重。
赞一下(1人) 回复此楼
5楼2013-07-16 02:28:37
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

qgywl115

金虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by kx2102 at 2013-07-16 00:22:35
老师不教，自己琢磨？

徐凯老师好。。
回复此楼
6楼2013-07-16 10:53:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

喜鹊毛

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+2, ★★★很有帮助, 谢谢了 2013-07-18 09:06:45
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法，但大多数情况下还是靠手调的
赞一下(1人) 回复此楼
7楼2013-07-16 21:22:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

icetsblue

银虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如 ...

你看，你耐心教人家，连个回复都没有，所以嘛，不知道是不懂感恩呢，还是不懂感恩呢
赞一下 回复此楼
NeverGiveUp
8楼2013-07-17 09:29:02
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P； 如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D， 如 ...

谢谢你的解答，前几天小忙，没时间上网，回帖晚了，见谅
赞一下 回复此楼
9楼2013-07-18 09:09:00
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
7楼: Originally posted by 喜鹊毛 at 2013-07-16 21:22:35
有本书叫《自动调节系统解析与PID整定》白志刚 北京 : 化学工业出版社, 2012 上面叫详细地介绍了PID参数整定的方法。理论上可以使用ZN法或继电反馈法，但大多数情况下还是靠手调的

前几天小忙，回帖晚了，见谅
赞一下 回复此楼
10楼2013-07-18 09:09:35
已阅   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 tankthwd 的主题更新
101/1返回列表
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 337求调剂 +3 研s. 2026-04-10 3/150 2026-04-10 16:20 by 木子君1218
[考研] 273求调剂 +51 麦小叮当 2026-04-06 58/2900 2026-04-10 15:54 by jiajinhpu
[考研] 求调剂 +11 雪逢冬 2026-04-10 11/550 2026-04-10 14:38 by Abskk
[考研] 269求调剂 +10 啊啊我我 2026-04-07 10/500 2026-04-10 10:38 by 高维春
[考研] 青岛科技大学材料学院，环境学院调剂补录4月10日以前都可以 +3 1青科大。 2026-04-09 5/250 2026-04-10 09:58 by 翩翩一书生
[高分子] 环氧灌封胶 抗沉剂 +3 huagong159 2026-04-03 4/200 2026-04-10 00:30 by huagong159
[考研] 299求调剂 +6 ZVVZ13 2026-04-08 6/300 2026-04-09 15:48 by wp06
[考研] 311求调剂 +6 surte 2026-04-08 13/650 2026-04-09 14:00 by surte
[考研] 材料调剂 +14 一样YWY 2026-04-05 15/750 2026-04-09 13:36 by 故人??
[考研] 一志愿华东理工085601材料工程303分求调剂 +15 a1708 2026-04-06 15/750 2026-04-08 16:23 by luoyongfeng
[考研] 机械工程264学硕求调剂 +3 qiushangxian 2026-04-06 3/150 2026-04-08 01:53 by Linzejun
[考研] 材料工程专业日语生求调剂 +9 111623 2026-04-07 9/450 2026-04-07 23:31 by 一只好果子?
[考研] 11408 325分 +3 jgtxuxgkx 2026-04-07 3/150 2026-04-07 23:10 by lbsjt
[考研] 生物调剂 +5 橙子橙子橙子啊 2026-04-05 9/450 2026-04-07 15:31 by 上岸快快
[考研] 考研调剂 +7 15615482637 2026-04-04 7/350 2026-04-06 22:56 by chenzhimin
[考研] 材料与化工363求推荐 +11 zh096 2026-04-04 11/550 2026-04-06 19:14 by guanxin1001
[考研] 307求调剂 +3 所念及所望 2026-04-06 3/150 2026-04-06 17:30 by 土木硕士招生
[考研] 工科370求调剂 +3 溏心煎鸡蛋 2026-04-05 3/150 2026-04-06 10:55 by 这是一个无聊的�
[考研] 315求调剂 +5 ＆123456789 2026-04-05 5/250 2026-04-05 19:55 by nepu_uu
[考研] 求调剂到0856材料工程 +3 程9915 2026-04-05 3/150 2026-04-05 18:15 by 蓝云思雨
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭