[求助] 机器人PID控制

设计想用PID控制机器人，不清楚控制参数Kd，Kp，Ki怎么选择，或者是怎么调整，参考一些文献的参数数据，但结果都不理想，不能跟踪给定的轨迹。请教下大家。

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1楼 2013-07-15 15:22:51

已阅关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 2814
帖子: 43
在线: 30.8小时
虫号: 2224003
注册: 2013-01-05
专业: 机构学与机器人

引用回帖:

5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-07-16 02:28:37
先把 I 和 D 设为零，P 给个比较小的值，参考指令也给小值。
看看系统稳定不，如果不稳定，果断大胆减小P；如果稳定，慢慢增加 P，直到能大致跟踪。
继续增加P，如果系统变得不稳定，如抖颤，则可适量增加 D，如 ...

谢谢你的解答，前几天小忙，没时间上网，回帖晚了，见谅