24小时热门版块排行榜    

查看: 2199  |  回复: 9

213070312

木虫 (职业作家)


[交流] 机器人控制方法

我是做水下机器人控制的,现在在用终端滑模在做.不知道有没有人也是从事这方面的工作的呀?总是感觉终端滑模的优势不是很明显啊,特别是在实际使用时.一旦有误差后,无法收敛到滑模面上,那其在滑模面上有限时间收敛的有点不就没有了么?但是大多数情况下都是无法收敛到滑模面上的呀?如果无法收敛到滑模面上,我个人感觉其和趋近律+线性滑模效果差不多,只是可能相对误差会小一些.
不知道有没有这方面的同学或者前辈来交流交流呀?
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐,对您同样有帮助:

» 抢金币啦!回帖就可以得到:

查看全部散金贴

已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

213070312

木虫 (职业作家)


自己顶一下
2楼2013-06-14 20:06:40
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

captainmanli

铜虫 (初入文坛)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
不是很懂 但是还是顶一下
4楼2013-06-14 22:13:07
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

rongjiekang

银虫 (小有名气)


★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
213070312: 金币+1, 谢谢你的回答 2013-06-15 09:17:35
必须用滑模么?
说实话,实际系统还是PID可靠有效。
90%的实际产品都用PID不是没有道理的。
5楼2013-06-15 01:53:53
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

213070312

木虫 (职业作家)


引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-06-15 01:53:53
必须用滑模么?
说实话,实际系统还是PID可靠有效。
90%的实际产品都用PID不是没有道理的。

我知道现在最可靠也是应用最广泛的就是PID,但是你要知道,作为研究方向,我们考虑到不是可靠性,而是性能和创新性.说白了,PID控制方法已经很成熟了,不需要去研究,也就没有写论文的空间了.
6楼2013-06-15 09:16:43
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

TTcos

新虫 (初入文坛)


青蛙跳水路过
7楼2013-06-15 14:18:00
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yuguangdong

银虫 (小有名气)


★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
213070312: 金币+1 2013-06-16 08:58:04
楼主是不是可以将其他类的控制方法与滑膜控制方法相结合一下,实现优势互补呢?
8楼2013-06-15 22:59:52
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

213070312

木虫 (职业作家)


引用回帖:
8楼: Originally posted by yuguangdong at 2013-06-15 22:59:52
楼主是不是可以将其他类的控制方法与滑膜控制方法相结合一下,实现优势互补呢?

这也是可以的,比如和自适应、backstepping等结合.
9楼2013-06-16 08:57:49
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wsw145

新虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
我也在郁闷这个问题,不过我也弄液压系统的
10楼2013-06-16 19:13:33
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
简单回复
2013-06-14 21:58   回复  
相关版块跳转 我要订阅楼主 213070312 的主题更新
普通表情 高级回复 (可上传附件)
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[基金申请] 2026年的国家社科基金项目通讯评审的新规则与新动向、新挑战 +5 process2012 2026-08-23 7/350 2026-08-25 09:42 by huixian257
[基金申请] 今天基金会出结果吗?20260819 +17 kkkl_v 2026-08-19 18/900 2026-08-25 09:41 by windflowerwy
[基金申请] 我面上完蛋了 +13 且听虎啸 2026-08-20 14/700 2026-08-25 09:10 by mrkang
[基金申请] 范进中举一文的中心思想 +7 炎黄贵胄 2026-08-22 8/400 2026-08-25 08:48 by ZJTJZ
[基金申请] 只有每年这种时候来逛逛小木虫 +25 yaoyewhu2008 2026-08-20 27/1350 2026-08-25 08:01 by Equinoxhua
[基金申请] 如果此刻你正在为国基感到焦虑,不妨来听听这首《基金之外》 +7 scalable 2026-08-24 7/350 2026-08-24 23:01 by anata1209
[基金申请] 能否退出参与的面上项目解除限项 +21 koalala 2026-08-24 24/1200 2026-08-24 19:25 by 家与远方
[基金申请] 建议基金发布提前给出明确的时间点 +13 kulium 2026-08-21 16/800 2026-08-24 16:27 by superceng
[基金申请] 今日不放榜?网传国自然预计 8 月 27 日可查结果 +17 医学老男孩 2026-08-20 21/1050 2026-08-24 14:21 by refreshing11
[基金申请] 估计是周四 +4 archvillain 2026-08-18 4/200 2026-08-24 13:53 by zzuzxg
[基金申请] 让我中一个面上吧! +13 大萍1987 2026-08-20 16/800 2026-08-24 10:23 by 太傻了
[基金申请] 放榜前的不淡定 20+4 snowwithsea 2026-08-19 17/850 2026-08-24 10:20 by echo8914667
[基金申请] 什么时候开奖? +10 CrisMessi 2026-08-18 11/550 2026-08-24 06:50 by 开心的小狮子
[教师之家] 跳槽后在研项目怎么办? +5 简单化xn 2026-08-22 10/500 2026-08-23 12:38 by 简单化xn
[基金申请] 今天放榜吗? +15 布布和一二 2026-08-19 16/800 2026-08-23 09:55 by 张春生
[基金申请] 应该是下周三26日公布了吧? +4 哈哈蛤? 2026-08-21 4/200 2026-08-21 10:58 by Vivilian
[基金申请] 基金啊基金 +4 longfie172 2026-08-20 4/200 2026-08-21 08:58 by mark mao
[基金申请] 重要消息,中午系统在维护 +11 yuleib84 2026-08-18 12/600 2026-08-20 11:09 by xskun
[基金申请] 明天放榜? +5 Shxjjxjkx 2026-08-18 5/250 2026-08-18 18:14 by -大大大大大-
[基金申请] 今天维护系统维护 祝所有人 高中 +8 gjjjzhong 2026-08-18 9/450 2026-08-18 13:01 by 家与远方
信息提示
请填处理意见