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johnxy

铁虫 (初入文坛)

[求助] 机器人视觉方面的最新研究

本人是做农业采摘机器人视觉方面的研究的，刚接触，想问下各位，机器人视觉方面最新的研究方向是什么，哪方面最容易出成果，想确定一下研究方向，麻烦各位指点一下。
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1楼2012-02-05 10:48:29
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回帖置顶 ( 共有1个 )

weigo1987

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
mze04532(金币+3): 欢迎常来研讨~ 2012-02-07 13:23:24
mze04532: 回帖置顶 2012-02-09 22:58:11
比如说吧，苹果采摘机器人。目前的问题有两个方面：视觉方面是叶子遮挡和重叠区分；机械控制方面是机械臂不灵活和与苹果软接触避免破损。
苹果是顺着枝头长的，一个枝上面结好多个，而且会出现两个并在一起的。我遇到的那个项目是用单目机器视觉采集静态图像来识别苹果，并区分个数；他们的难点就是遮挡，遮挡程度不一样，算法复杂度就成倍增高，那速度就下降了。单目的特征提取比较简单，用的是彩色的相机。机械设计方面不是长项，代工做的不好，也没做研究。
http://product.dangdang.com/product.aspx?product_id=20638059
《农业机器人》这套书中作者近藤直和野口伸共是专门研究农业机器人的，是日本农业省的专家团成员。这本书也是介绍日本的农业机器人研究现状，综述性的书。
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厚德载物~自强不息~~
7楼2012-02-07 11:51:55
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conanwj

版主 (著名写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
计算机视觉试图代替人类视觉并在处理效率和准确率方面进行提升。
从解剖学来看，眼睛只是传感器，真正处理信息的还是脑组织，最终执行的是四肢。
所以刻意从视觉传感、信息处理和协同控制三个方面剖析此学科。
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5楼2012-02-05 20:38:12
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johnxy

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
4楼: Originally posted by weigo1987 at 2012-02-05 20:33:05:
机器人视觉，当然是图像处理结合控制技术了。一个是高速、稳定的图像特征提取，然后就是精确、牢靠的控制操作。两者之间需要算法来做纽带，现在这方面结合智能算法比较多。我接触过农业机器人，现在国内做的不尽理 ...

能不能说得更具体一点呢？例如高速、稳定的图像特征提取，当时最新的研究方向是什么？我现在研究的就是农业采摘机器人，我也知道日本在这方面研究得不错，可能是我不太会找，至今没有找到相关的东西。
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6楼2012-02-07 10:44:19
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dlh02

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

计算机视觉目前在机器人导航中应用非常广泛，堪称机器人环境感知第一传感器。立体视觉由于可直接测量景深，为机器人导航提供精确的数据信息，所以当前机器人视觉又以立体视觉导航的研究为主。至于具体的导航功能，可以两种典型的移动机器人为例加以说明。
一、好奇号火星探测器
    安装了10套立体视觉装置，几乎可以把探测器周围360度场景视觉信息完全收入囊中，包括机腹下方。至少包括以下几种功能：
    1、视觉定位，也称视觉测程/里程计。主要由桅杆上的相机来实施。
    2、障碍物识别，主要由机身前后两侧靠近最外侧四个轮子的相机来识别。
    3、大范围构建环境地图，主要由桅杆相机来拍摄图像，地球主控中心完成地图构建；
    4、视觉反馈，机械臂终端的视觉装置，可帮助机械臂准确实施定位，钻头打孔和采集岩石标本。
    5、机腹下方的视觉，好奇号第一张传回地球的图像就为该相机拍摄，平时防止底盘下方的岩石与机腹刮擦。
此外，视觉目标追踪、拍摄一般的图像信息也是视觉功能的一部分，还可能包括其他的一些功能。
二、BigDog四足机器人
主要是视觉测程和视觉地形还原。
    1、视觉测程，替代关节编码器实施定位测量，是基本功能。
    2、视觉地形还原，可帮助机器人选择落足点或者避开较为危险的行走区域，需要借助视觉测程的定位功能，才可完全实现。

    最后，再提供一个视觉测程演示实例供参考，http://v.youku.com/v_show/id_XMzU1ODk4NDg4.html。
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14楼2012-10-05 15:29:09
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杨小军

铁杆木虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
lovibond(金币+1): 鼓励应助，如果可以说得详细些，会对虫友帮助更大 2012-02-05 18:15:52
特征检测，模式识别算法
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个人博客：http://blog.sciencenet.cn/home.php?mod=space&uid=431053
2楼2012-02-05 15:43:00
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杨小军

铁杆木虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

http://www.cnblogs.com/xrwang/ar ... atureDetection.html

这里可参考！
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个人博客：http://blog.sciencenet.cn/home.php?mod=space&uid=431053
3楼2012-02-05 18:53:16
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weigo1987

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
机器人视觉，当然是图像处理结合控制技术了。一个是高速、稳定的图像特征提取，然后就是精确、牢靠的控制操作。两者之间需要算法来做纽带，现在这方面结合智能算法比较多。我接触过农业机器人，现在国内做的不尽理想，还没有做到基本意义上的机器人。日本做的比较不错啦，差距很大啊！
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厚德载物~自强不息~~
4楼2012-02-05 20:33:05
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weigo1987

木虫 (正式写手)
顺便提一句：农业机械中运用的技术和算法都是目前研究中相对成熟的算法。因为农业应用中要解决实际问题，并且应用环境恶劣。所以，追求的是稳定性和低价，能解决实际问题，而并不是一味追求算法的先进性。
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厚德载物~自强不息~~
8楼2012-02-07 11:55:32
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johnxy

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
7楼: Originally posted by weigo1987 at 2012-02-07 11:51:55:
比如说吧，苹果采摘机器人。目前的问题有两个方面：视觉方面是叶子遮挡和重叠区分；机械控制方面是机械臂不灵活和与苹果软接触避免破损。
苹果是顺着枝头长的，一个枝上面结好多个，而且会出现两个并在一起的。我 ...

你研究的和我真是太相似了，我现在研究的一个难点也是遮挡问题，你当时是如何处理的呢？用的是什么算法呢？我现在的研究也主要是视觉部分，机械部分基本不归我管。
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9楼2012-02-09 00:14:29
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johnxy

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
8楼: Originally posted by weigo1987 at 2012-02-07 11:55:32:
顺便提一句：农业机械中运用的技术和算法都是目前研究中相对成熟的算法。因为农业应用中要解决实际问题，并且应用环境恶劣。所以，追求的是稳定性和低价，能解决实际问题，而并不是一味追求算法的先进性。

很正确！不过要比较新的算法（或至少其他人没用到农业上的算法）才能发表好点的文章啊！我现在正郁闷的就是这问题，找不到合适的，故没办法发表文章
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10楼2012-02-09 00:24:42
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