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机器人视觉方面的最新研究
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本人是做农业采摘机器人视觉方面的研究的，刚接触，想问下各位，机器人视觉方面最新的研究方向是什么，哪方面最容易出成果，想确定一下研究方向，麻烦各位指点一下。 |
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conanwj
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5楼2012-02-05 20:38:12
6楼2012-02-07 10:44:19
【答案】应助回帖
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计算机视觉目前在机器人导航中应用非常广泛，堪称机器人环境感知第一传感器。立体视觉由于可直接测量景深，为机器人导航提供精确的数据信息，所以当前机器人视觉又以立体视觉导航的研究为主。至于具体的导航功能，可以两种典型的移动机器人为例加以说明。 一、好奇号火星探测器 安装了10套立体视觉装置，几乎可以把探测器周围360度场景视觉信息完全收入囊中，包括机腹下方。至少包括以下几种功能： 1、视觉定位，也称视觉测程/里程计。主要由桅杆上的相机来实施。 2、障碍物识别，主要由机身前后两侧靠近最外侧四个轮子的相机来识别。 3、大范围构建环境地图，主要由桅杆相机来拍摄图像，地球主控中心完成地图构建； 4、视觉反馈，机械臂终端的视觉装置，可帮助机械臂准确实施定位，钻头打孔和采集岩石标本。 5、机腹下方的视觉，好奇号第一张传回地球的图像就为该相机拍摄，平时防止底盘下方的岩石与机腹刮擦。 此外，视觉目标追踪、拍摄一般的图像信息也是视觉功能的一部分，还可能包括其他的一些功能。 二、BigDog四足机器人 主要是视觉测程和视觉地形还原。 1、视觉测程，替代关节编码器实施定位测量，是基本功能。 2、视觉地形还原，可帮助机器人选择落足点或者避开较为危险的行走区域，需要借助视觉测程的定位功能，才可完全实现。 最后，再提供一个视觉测程演示实例供参考，http://v.youku.com/v_show/id_XMzU1ODk4NDg4.html。 |
14楼2012-10-05 15:29:09
杨小军
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2楼2012-02-05 15:43:00
杨小军
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3楼2012-02-05 18:53:16
weigo1987
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4楼2012-02-05 20:33:05
weigo1987
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【答案】应助回帖
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mze04532(金币+3): 欢迎常来研讨~ 2012-02-07 13:23:24
mze04532: 回帖置顶 2012-02-09 22:58:11
mze04532(金币+3): 欢迎常来研讨~ 2012-02-07 13:23:24
mze04532: 回帖置顶 2012-02-09 22:58:11
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比如说吧，苹果采摘机器人。目前的问题有两个方面：视觉方面是叶子遮挡和重叠区分；机械控制方面是机械臂不灵活和与苹果软接触避免破损。 苹果是顺着枝头长的，一个枝上面结好多个，而且会出现两个并在一起的。我遇到的那个项目是用单目机器视觉采集静态图像来识别苹果，并区分个数；他们的难点就是遮挡，遮挡程度不一样，算法复杂度就成倍增高，那速度就下降了。单目的特征提取比较简单，用的是彩色的相机。机械设计方面不是长项，代工做的不好，也没做研究。 http://product.dangdang.com/product.aspx?product_id=20638059 《农业机器人》这套书中作者近藤直和野口伸共是专门研究农业机器人的，是日本农业省的专家团成员。这本书也是介绍日本的农业机器人研究现状，综述性的书。 |
7楼2012-02-07 11:51:55
weigo1987
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8楼2012-02-07 11:55:32
你研究的和我真是太相似了，我现在研究的一个难点也是遮挡问题，你当时是如何处理的呢？用的是什么算法呢？我现在的研究也主要是视觉部分，机械部分基本不归我管。 9楼2012-02-09 00:14:29
10楼2012-02-09 00:24:42
40