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johnxy

铁虫 (初入文坛)

应助: 1 (幼儿园)
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虫号: 1599529
注册: 2012-02-04
专业: 机器人学及机器人技术

[求助] 机器人视觉方面的最新研究

本人是做农业采摘机器人视觉方面的研究的，刚接触，想问下各位，机器人视觉方面最新的研究方向是什么，哪方面最容易出成果，想确定一下研究方向，麻烦各位指点一下。

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1楼2012-02-05 10:48:29

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dlh02

新虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 643.5
帖子: 3
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虫号: 1294912
注册: 2011-05-13
专业: 机构学与机器人

【答案】应助回帖

计算机视觉目前在机器人导航中应用非常广泛，堪称机器人环境感知第一传感器。立体视觉由于可直接测量景深，为机器人导航提供精确的数据信息，所以当前机器人视觉又以立体视觉导航的研究为主。至于具体的导航功能，可以两种典型的移动机器人为例加以说明。
一、好奇号火星探测器
安装了10套立体视觉装置，几乎可以把探测器周围360度场景视觉信息完全收入囊中，包括机腹下方。至少包括以下几种功能：
1、视觉定位，也称视觉测程/里程计。主要由桅杆上的相机来实施。
2、障碍物识别，主要由机身前后两侧靠近最外侧四个轮子的相机来识别。
3、大范围构建环境地图，主要由桅杆相机来拍摄图像，地球主控中心完成地图构建；
4、视觉反馈，机械臂终端的视觉装置，可帮助机械臂准确实施定位，钻头打孔和采集岩石标本。
5、机腹下方的视觉，好奇号第一张传回地球的图像就为该相机拍摄，平时防止底盘下方的岩石与机腹刮擦。
此外，视觉目标追踪、拍摄一般的图像信息也是视觉功能的一部分，还可能包括其他的一些功能。
二、BigDog四足机器人
主要是视觉测程和视觉地形还原。
1、视觉测程，替代关节编码器实施定位测量，是基本功能。
2、视觉地形还原，可帮助机器人选择落足点或者避开较为危险的行走区域，需要借助视觉测程的定位功能，才可完全实现。

最后，再提供一个视觉测程演示实例供参考，http://v.youku.com/v_show/id_XMzU1ODk4NDg4.html。