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北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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213070312

木虫 (职业作家)


[交流] 机器人控制方法

我是做水下机器人控制的,现在在用终端滑模在做.不知道有没有人也是从事这方面的工作的呀?总是感觉终端滑模的优势不是很明显啊,特别是在实际使用时.一旦有误差后,无法收敛到滑模面上,那其在滑模面上有限时间收敛的有点不就没有了么?但是大多数情况下都是无法收敛到滑模面上的呀?如果无法收敛到滑模面上,我个人感觉其和趋近律+线性滑模效果差不多,只是可能相对误差会小一些.
不知道有没有这方面的同学或者前辈来交流交流呀?
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213070312

木虫 (职业作家)


自己顶一下
2楼2013-06-14 20:06:40
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captainmanli

铜虫 (初入文坛)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
不是很懂 但是还是顶一下
4楼2013-06-14 22:13:07
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rongjiekang

银虫 (小有名气)


★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
213070312: 金币+1, 谢谢你的回答 2013-06-15 09:17:35
必须用滑模么?
说实话,实际系统还是PID可靠有效。
90%的实际产品都用PID不是没有道理的。
5楼2013-06-15 01:53:53
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213070312

木虫 (职业作家)


引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-06-15 01:53:53
必须用滑模么?
说实话,实际系统还是PID可靠有效。
90%的实际产品都用PID不是没有道理的。

我知道现在最可靠也是应用最广泛的就是PID,但是你要知道,作为研究方向,我们考虑到不是可靠性,而是性能和创新性.说白了,PID控制方法已经很成熟了,不需要去研究,也就没有写论文的空间了.
6楼2013-06-15 09:16:43
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TTcos

新虫 (初入文坛)


青蛙跳水路过
7楼2013-06-15 14:18:00
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yuguangdong

银虫 (小有名气)


★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
213070312: 金币+1 2013-06-16 08:58:04
楼主是不是可以将其他类的控制方法与滑膜控制方法相结合一下,实现优势互补呢?
8楼2013-06-15 22:59:52
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213070312

木虫 (职业作家)


引用回帖:
8楼: Originally posted by yuguangdong at 2013-06-15 22:59:52
楼主是不是可以将其他类的控制方法与滑膜控制方法相结合一下,实现优势互补呢?

这也是可以的,比如和自适应、backstepping等结合.
9楼2013-06-16 08:57:49
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wsw145

新虫 (小有名气)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
我也在郁闷这个问题,不过我也弄液压系统的
10楼2013-06-16 19:13:33
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简单回复
2013-06-14 21:58   回复  
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