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[交流]
机器人控制方法
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我是做水下机器人控制的，现在在用终端滑模在做.不知道有没有人也是从事这方面的工作的呀？总是感觉终端滑模的优势不是很明显啊，特别是在实际使用时.一旦有误差后，无法收敛到滑模面上，那其在滑模面上有限时间收敛的有点不就没有了么？但是大多数情况下都是无法收敛到滑模面上的呀？如果无法收敛到滑模面上，我个人感觉其和趋近律+线性滑模效果差不多，只是可能相对误差会小一些. 不知道有没有这方面的同学或者前辈来交流交流呀？ |
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