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213070312

木虫 (职业作家)

[交流] 机器人控制方法

我是做水下机器人控制的，现在在用终端滑模在做.不知道有没有人也是从事这方面的工作的呀？总是感觉终端滑模的优势不是很明显啊，特别是在实际使用时.一旦有误差后，无法收敛到滑模面上，那其在滑模面上有限时间收敛的有点不就没有了么？但是大多数情况下都是无法收敛到滑模面上的呀？如果无法收敛到滑模面上，我个人感觉其和趋近律+线性滑模效果差不多，只是可能相对误差会小一些.
不知道有没有这方面的同学或者前辈来交流交流呀？
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1楼2013-06-14 20:04:17
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213070312

木虫 (职业作家)
自己顶一下
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2楼2013-06-14 20:06:40
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213070312

木虫 (职业作家)
引用回帖:
5楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-06-15 01:53:53
必须用滑模么？
说实话，实际系统还是PID可靠有效。
90%的实际产品都用PID不是没有道理的。

我知道现在最可靠也是应用最广泛的就是PID，但是你要知道，作为研究方向，我们考虑到不是可靠性，而是性能和创新性.说白了，PID控制方法已经很成熟了，不需要去研究，也就没有写论文的空间了.
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6楼2013-06-15 09:16:43
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213070312

木虫 (职业作家)
引用回帖:
8楼: Originally posted by yuguangdong at 2013-06-15 22:59:52
楼主是不是可以将其他类的控制方法与滑膜控制方法相结合一下，实现优势互补呢？

这也是可以的，比如和自适应、backstepping等结合.
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9楼2013-06-16 08:57:49
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