SMO是鲁棒控制的一种，基于lyapunov稳定性的。SMO有滑模面和滑模区间，本文有几个方面来说明，呵呵。

第一部分是基本的SMO设计方法，第二部分是给出了2个例子，第三部分介绍了引起震动的原因，第四部分SMO应用到DC电机上，第五部分介绍了减少抖动的三个策略。

论文为英文，上面是我写的文章的主要内容。

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