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yangzide金虫 (正式写手)
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[求助]
懂机器人控制的看下，小弟初学控制已有9人参与
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| 为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了 |
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【答案】应助回帖
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yangzide: 金币+10 2013-12-28 10:06:04
yangzide: 金币+10 2013-12-28 10:06:04
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机器人joint space control 可以不用机器人的动力学模型，用PID控制每个joint angle来跟踪desired joint trajectory(angle and velocity)。 控制方式见图：http://www.intechopen.com/source/html/15857/media/image16.png 这样的控制简单粗暴有效。 很多工业机器人采用这样的方式控制。 缺点：机器人处于不同的姿态时，动态性能是不一样的。要跟踪高速轨迹的时候动态性能很差。 |
5楼2013-12-28 05:06:35
3楼2013-12-25 19:50:47
die.pass.fly
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4楼2013-12-26 12:07:52
2楼2013-12-25 15:11:51
【答案】应助回帖
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补充一下，5楼是简单粗暴有效的PID，有高速动态性能不好的缺点，假如需要很好的高速动态性能，可以用 Nonlinear linearizing and decoupling control. 控制方式见图：http://www.scielo.br/img/revistas/ca/v23n5/02f01.jpg 这样的控制方式就需要机器人的动力学模型了，也就是控制图里面的A_hat和h_hat. 相比简单的PID控制，这样的控制可以实现高速轨迹的跟踪。 |
6楼2013-12-28 05:38:19
yangzide
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7楼2013-12-28 10:23:27
yangzide
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8楼2013-12-28 10:24:04
controlzhu
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9楼2013-12-28 10:33:33
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这个控制图是在joint space控制的。假如你的机器人有6个joint，然后你每个joint就都用这样相同的控制图去控制。你可以把6个joint看成独立的，每个joint都有一个控制器去控制这个joint的电机。当然实际中有点不一样，需要6个joint做一些同步，让6个joint同步加速，同步匀速，同步减速。 控制图里面的gamma，表示的是电机的扭矩。 Robot的输入是电机的扭矩，输出是q和q_dot(joint angle and joint velocity). 相当于你控制器计算出相应的gamma，然后给到电机的控制器里，让电机做相应的扭矩输出就好了。你要问电机在哪，那应该是包含在控制图里Robot那块里面。5楼也是一样的道理。 |
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yangzide10楼2013-12-28 21:56:47