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yangzide

金虫 (正式写手)

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[求助] 懂机器人控制的看下，小弟初学控制已有9人参与

为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了

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1楼 2013-12-24 21:26:53

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_辛酱_

新虫 (初入文坛)

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引用回帖:

7楼: Originally posted by yangzide at 2013-12-28 10:23:27
这种也是人joint space control 吗？这个控制图里面的电机是那个部分，这个不太懂。麻烦解释下。万分感激...

这个控制图是在joint space控制的。假如你的机器人有6个joint，然后你每个joint就都用这样相同的控制图去控制。你可以把6个joint看成独立的，每个joint都有一个控制器去控制这个joint的电机。当然实际中有点不一样，需要6个joint做一些同步，让6个joint同步加速，同步匀速，同步减速。

控制图里面的gamma，表示的是电机的扭矩。
Robot的输入是电机的扭矩，输出是q和q_dot(joint angle and joint velocity).
相当于你控制器计算出相应的gamma，然后给到电机的控制器里，让电机做相应的扭矩输出就好了。你要问电机在哪，那应该是包含在控制图里Robot那块里面。5楼也是一样的道理。