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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 懂机器人控制的看下，小弟初学控制
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yangzide

金虫 (正式写手)

[求助] 懂机器人控制的看下，小弟初学控制 已有9人参与

为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了
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1楼 2013-12-24 21:26:53
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yangzide

金虫 (正式写手)
引用回帖:
6楼: Originally posted by _辛酱_ at 2013-12-28 05:38:19
补充一下，5楼是简单粗暴有效的PID，有高速动态性能不好的缺点，假如需要很好的高速动态性能，可以用
Nonlinear linearizing and decoupling control.
控制方式见图：http://www.scielo.br/img/revistas/ca/v23n5 ...

这种也是人joint space control 吗？这个控制图里面的电机是那个部分，这个不太懂。麻烦解释下。万分感激
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7楼2013-12-28 10:23:27
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gubatong

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
运动学主要判断这个模型空间运动范围，每个电机所需的力矩怎么算呢？动力学模型主要是判断这机构所需的驱动力矩大小
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hello
2楼2013-12-25 15:11:51
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频率响应

木虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
机械动力学研究是控制的基础，所以一定要学好理论力学和机械原理。否则根本控制不住。建议好好看看理论力学和机械原理。
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3楼2013-12-25 19:50:47
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die.pass.fly

铁杆木虫 (知名作家)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
学过PID的路过  但是那个感应器件够人麻烦的
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852
4楼2013-12-26 12:07:52
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