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yangzide

金虫 (正式写手)

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[求助] 懂机器人控制的看下，小弟初学控制已有9人参与

为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了

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1楼2013-12-24 21:26:53

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yangzide

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引用回帖:

6楼: Originally posted by _辛酱_ at 2013-12-28 05:38:19
补充一下，5楼是简单粗暴有效的PID，有高速动态性能不好的缺点，假如需要很好的高速动态性能，可以用
Nonlinear linearizing and decoupling control.
控制方式见图：http://www.scielo.br/img/revistas/ca/v23n5 ...

这种也是人joint space control 吗？这个控制图里面的电机是那个部分，这个不太懂。麻烦解释下。万分感激