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yangzide金虫 (正式写手)
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[求助]
懂机器人控制的看下，小弟初学控制 已有9人参与
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| 为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了 |
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【答案】应助回帖
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补充一下，5楼是简单粗暴有效的PID，有高速动态性能不好的缺点，假如需要很好的高速动态性能，可以用 Nonlinear linearizing and decoupling control. 控制方式见图：http://www.scielo.br/img/revistas/ca/v23n5/02f01.jpg 这样的控制方式就需要机器人的动力学模型了，也就是控制图里面的A_hat和h_hat. 相比简单的PID控制，这样的控制可以实现高速轨迹的跟踪。 |
6楼2013-12-28 05:38:19
2楼2013-12-25 15:11:51
3楼2013-12-25 19:50:47
die.pass.fly
铁杆木虫 (知名作家)
- 应助: 109 (高中生)
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4楼2013-12-26 12:07:52