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yangzide

金虫 (正式写手)

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[求助] 懂机器人控制的看下，小弟初学控制已有9人参与

为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了

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1楼 2013-12-24 21:26:53

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_辛酱_

新虫 (初入文坛)

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【答案】应助回帖

补充一下，5楼是简单粗暴有效的PID，有高速动态性能不好的缺点，假如需要很好的高速动态性能，可以用
Nonlinear linearizing and decoupling control.
控制方式见图：http://www.scielo.br/img/revistas/ca/v23n5/02f01.jpg
这样的控制方式就需要机器人的动力学模型了，也就是控制图里面的A_hat和h_hat.
相比简单的PID控制，这样的控制可以实现高速轨迹的跟踪。