| 查看: 2823 | 回复: 16 | |||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | |||
yangzide金虫 (正式写手)
|
[求助]
懂机器人控制的看下，小弟初学控制 已有9人参与
|
||
| 为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了 |
回复此楼» 猜你喜欢
锂优热压机：控温控压双稳定，电芯良率有保障
已经有0人回复
-
哪里可以测试热释光谱 ,近红外成像？
已经有0人回复
-
机械工程论文润色/翻译怎么收费?
已经有192人回复
-
纳米颗粒分散度差，容易团聚怎么办
已经有1人回复
-
含铝高熵合金 真空感应熔炼
已经有0人回复
-
锂优高精度涂布机适配全场景锂电涂布需求
已经有0人回复
-
材料博士申请
已经有21人回复
-
实验室小试和量产线，锂电对辊机的选型逻辑差在哪？
已经有0人回复
-
祈福
已经有222人回复
-
怎么验证真空干燥是否彻底？锂优常用的实验室检测方法
已经有0人回复
-
高温炉与管式炉如何选？粉体烧结实验对比
已经有0人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 小弟（高三学生）大学想学与机器人有关的专业,希望各路大神指教！..
已经有18人回复
- 学习分子轨道理论需要哪些数学和化学知识
已经有9人回复
- 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！
已经有13人回复
【答案】应助回帖
|
补充一下，5楼是简单粗暴有效的PID，有高速动态性能不好的缺点，假如需要很好的高速动态性能，可以用 Nonlinear linearizing and decoupling control. 控制方式见图：http://www.scielo.br/img/revistas/ca/v23n5/02f01.jpg 这样的控制方式就需要机器人的动力学模型了，也就是控制图里面的A_hat和h_hat. 相比简单的PID控制，这样的控制可以实现高速轨迹的跟踪。 |
6楼2013-12-28 05:38:19
2楼2013-12-25 15:11:51
3楼2013-12-25 19:50:47
die.pass.fly
铁杆木虫 (知名作家)
- 应助: 109 (高中生)
- 金币: 5309.2
- 散金: 122
- 红花: 83
- 沙发: 9
- 帖子: 5346
- 在线: 182.7小时
- 虫号: 1672306
- 注册: 2012-03-07
- 性别: GG
- 专业: 统计学
4楼2013-12-26 12:07:52
