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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 仿真模拟 » MATLAB » 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！
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jimbai

银虫 (正式写手)

[交流] 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！ 已有3人参与

最近在做机器人运动仿真，将末端的运动轨迹转换到第三关节时，遇到了困难，希望高手帮我解决。谢谢了!我将它的运动方程列出其最后画出的效果图也列出来了。
xw5,yw5,zw5是已知末端的点在关节5的坐标下的已知点，theta的取值范围是-pi,pi。a3，d4也是机器人的结构上的已知值，在画图时可以先随便附一个值。



[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 16:11 ]
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1楼 2010-10-21 16:10:07
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lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
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引用回帖:
Originally posted by jimbai at 2010-10-21 22:58:13:
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。

呵呵 三维的隐函数 新版7.8以后都可以从Mupad调用了 也可以自己写一个 不过鉴于你说的初学者,建议你还是看一下这个帖子 只是当函数调用就可以了 所以我也就不展开了  呵呵 只是转载校长的
CODE:
function implot3(fun,rangexyz,ngrid,varargin)
%三维隐函数绘图
%
%输入参数说明
           -fun 函数句柄，可以是匿名、inline和M函数
%                 -rangexy=[xmin xmax ymin ymax,zmin,zmax] 绘图范围
%                 -ngrid 绘图时计算的点数
%
%Example
%fun=@(x,y,z)(x+y+z).*(x.*y+x.*z+y.*z)-10*x.*y.*z;
%rangexyz=[1 10 1 10 1 10];ngrid=50;
%implot3(fun,rangexyz,ngrid)
%
% Rewrite  LaterComer of MATLAB技术论坛
% See also http://www.matlabsky.com
% Contact me matlabsky@gmail.com
% Modifid at 2010-10-15 8:31:45
%
x=linspace(rangexyz(1),rangexyz(2),ngrid);
y=linspace(rangexyz(3),rangexyz(4),ngrid);
z=linspace(rangexyz(5),rangexyz(6),ngrid);
[xx,yy,zz]=meshgrid(x,y,z);
%fvector=vectorize(fun);% 将目标函数矢量化
f=feval(fun,xx,yy,zz,varargin{:});
p=patch(isosurface(xx,yy,zz,f,0),varargin{:});
set(p, 'FaceColor', 'red', 'EdgeColor', 'none');
daspect([1 1 1])
view(3)
camlight;
lighting phong

具体参考http://www.matlabsky.com/thread-361-1-2.html

[ Last edited by lijinfeng042 on 2010-10-21 at 23:34 ]
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5楼2010-10-21 23:32:47
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lijinfeng042

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ctgu_zheng(金币+1):鼓励应助 2010-10-21 22:35:52
只是一个满足一定条件x2/y2=......的三维隐函数作图 可以实现的 先做图 然后剔除数据即可 或者干脆就代人 .....也是隐函数作图
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2楼2010-10-21 18:46:31
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jimbai

银虫 (正式写手)
ctgu_zheng:建议使用 引用回复，以便与他人及时看到你的回复。。。 2010-10-21 22:35:36
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。

[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 21:57 ]
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3楼2010-10-21 21:55:40
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jimbai

银虫 (正式写手)
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。
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4楼2010-10-21 22:58:13
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jimbai

银虫 (正式写手)
先谢谢高手不厌其烦的给我解答。
刚才做了一下，把theta作为x
x=linspace(-pi,pi,50);
y=linspace(-200,200,50);
z=linspace(-sqrt(50),sqrt(50),50);
[x,y,z]=meshgrid(x,y,z);
f=(y.*cos(x).*(cos(x)-sin(x))./(sin(x)+cos(x))+y.*sin(x)-1).^2+(y.*sin(x).*(cos(x)-sin(x))./(sin(x)+cos(x))-y.*cos(x)+1).^2+z.^2-50;
p=patch(isosurface(x,y,z,f,0));
然后把变换方程2，把x2用y2表示，并把y2作为y来画图但是还是没画出。
能不能把z的值求出来，然后在画图。就是先求解方程。
请高手不吝赐教，谢谢！
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6楼2010-10-22 16:16:55
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lijinfeng042

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引用回帖:
Originally posted by jimbai at 2010-10-22 16:16:55:
先谢谢高手不厌其烦的给我解答。
刚才做了一下，把theta作为x
x=linspace(-pi,pi,50);
y=linspace(-200,200,50);
z=linspace(-sqrt(50),sqrt(50),50);
[x,y,z]=meshgrid(x,y,z);
f=(y.*cos(x).*(cos(x)-sin ...

解方程不一定可以解出来....
图按照提供的程序是可以做到 但是不像你给的一楼那个啊,,,,,

或者Mupad的
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7楼2010-10-22 16:53:34
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jimbai

银虫 (正式写手)
谢谢了，也许是这个文献中对于该方程的取值方面在论述时有所保留之类的吧。
有没有方法在画隐函数图形时将两个方程联立的，就是画一个隐函数方程组。
例如：f('(x*sin(th)+y*cos(th)-1)^2+(x*cos(th)-y*sin(th)+1)^2+z^2-50','x*(cos(th)+sin(th))+y*(sin(th)-cos(th))=0',[xmin,xmax,ymin,ymax,zmin,zmax,thmin,thmax])这样的情况的。
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8楼2010-10-23 10:17:23
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lijinfeng042

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Originally posted by jimbai at 2010-10-23 10:17:23:
谢谢了，也许是这个文献中对于该方程的取值方面在论述时有所保留之类的吧。
有没有方法在画隐函数图形时将两个方程联立的，就是画一个隐函数方程组。
例如：f('(x*sin(th)+y*cos(th)-1)^2+(x*cos(th)-y*sin(th) ...

分开做 看叠加部分就可以了
the=pi/3
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9楼2010-10-23 14:22:43
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lijinfeng042

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Matlab
引用回帖:
Originally posted by jimbai at 2010-10-23 10:17:23:
谢谢了，也许是这个文献中对于该方程的取值方面在论述时有所保留之类的吧。
有没有方法在画隐函数图形时将两个方程联立的，就是画一个隐函数方程组。
例如：f('(x*sin(th)+y*cos(th)-1)^2+(x*cos(th)-y*sin(th) ...

the=pi/4
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10楼2010-10-23 14:23:42
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