应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 仿真模拟 » MATLAB » 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！
北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
141/2返回列表12下一页
查看: 2266  |  回复: 13
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

jimbai

银虫 (正式写手)

[交流] 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！ 已有3人参与

最近在做机器人运动仿真，将末端的运动轨迹转换到第三关节时，遇到了困难，希望高手帮我解决。谢谢了!我将它的运动方程列出其最后画出的效果图也列出来了。
xw5,yw5,zw5是已知末端的点在关节5的坐标下的已知点，theta的取值范围是-pi,pi。a3，d4也是机器人的结构上的已知值，在画图时可以先随便附一个值。



[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 16:11 ]
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
1楼 2010-10-21 16:10:07
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
★ ★
小木虫(金币+0.5):给个红包，谢谢回帖交流
nono2009(金币+1):鼓励应助。 2010-10-23 06:37:31
引用回帖:
Originally posted by jimbai at 2010-10-21 22:58:13:
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。

呵呵 三维的隐函数 新版7.8以后都可以从Mupad调用了 也可以自己写一个 不过鉴于你说的初学者,建议你还是看一下这个帖子 只是当函数调用就可以了 所以我也就不展开了  呵呵 只是转载校长的
CODE:
function implot3(fun,rangexyz,ngrid,varargin)
%三维隐函数绘图
%
%输入参数说明
           -fun 函数句柄，可以是匿名、inline和M函数
%                 -rangexy=[xmin xmax ymin ymax,zmin,zmax] 绘图范围
%                 -ngrid 绘图时计算的点数
%
%Example
%fun=@(x,y,z)(x+y+z).*(x.*y+x.*z+y.*z)-10*x.*y.*z;
%rangexyz=[1 10 1 10 1 10];ngrid=50;
%implot3(fun,rangexyz,ngrid)
%
% Rewrite  LaterComer of MATLAB技术论坛
% See also http://www.matlabsky.com
% Contact me matlabsky@gmail.com
% Modifid at 2010-10-15 8:31:45
%
x=linspace(rangexyz(1),rangexyz(2),ngrid);
y=linspace(rangexyz(3),rangexyz(4),ngrid);
z=linspace(rangexyz(5),rangexyz(6),ngrid);
[xx,yy,zz]=meshgrid(x,y,z);
%fvector=vectorize(fun);% 将目标函数矢量化
f=feval(fun,xx,yy,zz,varargin{:});
p=patch(isosurface(xx,yy,zz,f,0),varargin{:});
set(p, 'FaceColor', 'red', 'EdgeColor', 'none');
daspect([1 1 1])
view(3)
camlight;
lighting phong

具体参考http://www.matlabsky.com/thread-361-1-2.html

[ Last edited by lijinfeng042 on 2010-10-21 at 23:34 ]
赞一下(3人) 回复此楼
工作了,偶尔会上来~可以关注新浪微博 @云是风的梦_Matlab
5楼2010-10-21 23:32:47
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
普通回帖

lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
★ ★
小木虫(金币+0.5):给个红包，谢谢回帖交流
ctgu_zheng(金币+1):鼓励应助 2010-10-21 22:35:52
只是一个满足一定条件x2/y2=......的三维隐函数作图 可以实现的 先做图 然后剔除数据即可 或者干脆就代人 .....也是隐函数作图
赞一下(2人) 回复此楼
工作了,偶尔会上来~可以关注新浪微博 @云是风的梦_Matlab
2楼2010-10-21 18:46:31
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jimbai

银虫 (正式写手)
ctgu_zheng:建议使用 引用回复，以便与他人及时看到你的回复。。。 2010-10-21 22:35:36
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。

[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 21:57 ]
赞一下(1人) 回复此楼
3楼2010-10-21 21:55:40
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jimbai

银虫 (正式写手)
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。
赞一下 回复此楼
4楼2010-10-21 22:58:13
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jimbai

银虫 (正式写手)
先谢谢高手不厌其烦的给我解答。
刚才做了一下，把theta作为x
x=linspace(-pi,pi,50);
y=linspace(-200,200,50);
z=linspace(-sqrt(50),sqrt(50),50);
[x,y,z]=meshgrid(x,y,z);
f=(y.*cos(x).*(cos(x)-sin(x))./(sin(x)+cos(x))+y.*sin(x)-1).^2+(y.*sin(x).*(cos(x)-sin(x))./(sin(x)+cos(x))-y.*cos(x)+1).^2+z.^2-50;
p=patch(isosurface(x,y,z,f,0));
然后把变换方程2，把x2用y2表示，并把y2作为y来画图但是还是没画出。
能不能把z的值求出来，然后在画图。就是先求解方程。
请高手不吝赐教，谢谢！
赞一下 回复此楼
6楼2010-10-22 16:16:55
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
★ ★
小木虫(金币+0.5):给个红包，谢谢回帖交流
nono2009(金币+1):鼓励应助。 2010-10-23 06:37:23
引用回帖:
Originally posted by jimbai at 2010-10-22 16:16:55:
先谢谢高手不厌其烦的给我解答。
刚才做了一下，把theta作为x
x=linspace(-pi,pi,50);
y=linspace(-200,200,50);
z=linspace(-sqrt(50),sqrt(50),50);
[x,y,z]=meshgrid(x,y,z);
f=(y.*cos(x).*(cos(x)-sin ...

解方程不一定可以解出来....
图按照提供的程序是可以做到 但是不像你给的一楼那个啊,,,,,

或者Mupad的
赞一下(2人) 回复此楼
工作了,偶尔会上来~可以关注新浪微博 @云是风的梦_Matlab
7楼2010-10-22 16:53:34
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

jimbai

银虫 (正式写手)
谢谢了，也许是这个文献中对于该方程的取值方面在论述时有所保留之类的吧。
有没有方法在画隐函数图形时将两个方程联立的，就是画一个隐函数方程组。
例如：f('(x*sin(th)+y*cos(th)-1)^2+(x*cos(th)-y*sin(th)+1)^2+z^2-50','x*(cos(th)+sin(th))+y*(sin(th)-cos(th))=0',[xmin,xmax,ymin,ymax,zmin,zmax,thmin,thmax])这样的情况的。
赞一下 回复此楼
8楼2010-10-23 10:17:23
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
★
小木虫(金币+0.5):给个红包，谢谢回帖交流
引用回帖:
Originally posted by jimbai at 2010-10-23 10:17:23:
谢谢了，也许是这个文献中对于该方程的取值方面在论述时有所保留之类的吧。
有没有方法在画隐函数图形时将两个方程联立的，就是画一个隐函数方程组。
例如：f('(x*sin(th)+y*cos(th)-1)^2+(x*cos(th)-y*sin(th) ...

分开做 看叠加部分就可以了
the=pi/3
赞一下(1人) 回复此楼
工作了,偶尔会上来~可以关注新浪微博 @云是风的梦_Matlab
9楼2010-10-23 14:22:43
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
引用回帖:
Originally posted by jimbai at 2010-10-23 10:17:23:
谢谢了，也许是这个文献中对于该方程的取值方面在论述时有所保留之类的吧。
有没有方法在画隐函数图形时将两个方程联立的，就是画一个隐函数方程组。
例如：f('(x*sin(th)+y*cos(th)-1)^2+(x*cos(th)-y*sin(th) ...

the=pi/4
赞一下 回复此楼
工作了,偶尔会上来~可以关注新浪微博 @云是风的梦_Matlab
10楼2010-10-23 14:23:42
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 jimbai 的主题更新
141/2返回列表12下一页
普通表情 龙 兔 虎 猫 高级回复 (可上传附件)
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 工科277分求调剂材料 +8 上了上了上哦 2026-04-05 9/450 2026-04-05 13:05 by wwytracy
[考研] 272求调剂 +4 电气李 2026-04-05 4/200 2026-04-05 10:41 by lbsjt
[考研] 数一英一 347 人工智能国奖论文都有求调剂 +3 乌拉儿山脉 2026-03-30 7/350 2026-04-05 10:32 by zhq0425
[考研] 359求调剂22408 +3 123456789qw 2026-03-31 3/150 2026-04-05 10:09 by zhq0425
[考研] 353求调剂 +10 MayUxw1 2026-04-03 10/500 2026-04-05 09:23 by 无际的草原
[考研] 一志愿北京2，材料与化工308求调剂 +10 熊二想上岸 2026-04-04 10/500 2026-04-05 05:20 by houyaoxu
[考研] 26考研调剂0710 0860 +9 补补不补 2026-04-03 14/700 2026-04-04 23:32 by 果冻大王
[考研] 316求调剂 +9 墨辰_Orion926 2026-04-04 9/450 2026-04-04 21:35 by lbsjt
[考研] 调剂0855-288 +5 x熊二a 2026-04-03 5/250 2026-04-04 00:19 by 猪会飞
[考研] 085601一志愿北理325分求调剂 +6 找调剂，， 2026-04-02 6/300 2026-04-03 22:20 by 柟�?
[考研] 085501一志愿天工大，机械专硕求调剂，跨材料 +3 33上 2026-04-03 3/150 2026-04-03 14:08 by 1753564080
[考研] 279求调剂 +6 qazplm0852 2026-04-02 6/300 2026-04-03 10:03 by 蓝云思雨
[考研] 326求调剂 +10 崽崽仔 2026-04-02 10/500 2026-04-03 09:08 by 帕尔马拉特
[考研] 一志愿陕西师范大学生物学317分 +5 1563日。 2026-04-02 5/250 2026-04-03 06:58 by ilovexiaobin
[考研] 285求调剂 +11 AZMK 2026-04-01 11/550 2026-04-01 22:40 by peike
[考研] 安全工程 285 求调剂 +3 Xinyu56 2026-04-01 4/200 2026-04-01 21:50 by 静静静静静静静�
[考研] 265求调剂 +11 yelck 2026-04-01 12/600 2026-04-01 19:12 by 549790059
[考研] 285求调剂 +7 AZMK 2026-03-30 13/650 2026-04-01 17:00 by 七度不信任
[考研] 考研材料工程351分调剂 +5 整个好的 2026-03-31 5/250 2026-04-01 09:36 by topgun2009
[考研] 一志愿大连理工大学材料求调剂 +6 Gymno 2026-03-30 6/300 2026-03-31 07:26 by 无际的草原
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭