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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 仿真模拟 » MATLAB » 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！
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jimbai

银虫 (正式写手)

[交流] 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！ 已有3人参与

最近在做机器人运动仿真，将末端的运动轨迹转换到第三关节时，遇到了困难，希望高手帮我解决。谢谢了!我将它的运动方程列出其最后画出的效果图也列出来了。
xw5,yw5,zw5是已知末端的点在关节5的坐标下的已知点，theta的取值范围是-pi,pi。a3，d4也是机器人的结构上的已知值，在画图时可以先随便附一个值。



[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 16:11 ]
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1楼 2010-10-21 16:10:07
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lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
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nono2009(金币+1):鼓励应助。 2010-10-23 06:37:31
引用回帖:
Originally posted by jimbai at 2010-10-21 22:58:13:
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。

呵呵 三维的隐函数 新版7.8以后都可以从Mupad调用了 也可以自己写一个 不过鉴于你说的初学者,建议你还是看一下这个帖子 只是当函数调用就可以了 所以我也就不展开了  呵呵 只是转载校长的
CODE:
function implot3(fun,rangexyz,ngrid,varargin)
%三维隐函数绘图
%
%输入参数说明
           -fun 函数句柄，可以是匿名、inline和M函数
%                 -rangexy=[xmin xmax ymin ymax,zmin,zmax] 绘图范围
%                 -ngrid 绘图时计算的点数
%
%Example
%fun=@(x,y,z)(x+y+z).*(x.*y+x.*z+y.*z)-10*x.*y.*z;
%rangexyz=[1 10 1 10 1 10];ngrid=50;
%implot3(fun,rangexyz,ngrid)
%
% Rewrite  LaterComer of MATLAB技术论坛
% See also http://www.matlabsky.com
% Contact me matlabsky@gmail.com
% Modifid at 2010-10-15 8:31:45
%
x=linspace(rangexyz(1),rangexyz(2),ngrid);
y=linspace(rangexyz(3),rangexyz(4),ngrid);
z=linspace(rangexyz(5),rangexyz(6),ngrid);
[xx,yy,zz]=meshgrid(x,y,z);
%fvector=vectorize(fun);% 将目标函数矢量化
f=feval(fun,xx,yy,zz,varargin{:});
p=patch(isosurface(xx,yy,zz,f,0),varargin{:});
set(p, 'FaceColor', 'red', 'EdgeColor', 'none');
daspect([1 1 1])
view(3)
camlight;
lighting phong

具体参考http://www.matlabsky.com/thread-361-1-2.html

[ Last edited by lijinfeng042 on 2010-10-21 at 23:34 ]
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工作了,偶尔会上来~可以关注新浪微博 @云是风的梦_Matlab
5楼2010-10-21 23:32:47
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lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
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ctgu_zheng(金币+1):鼓励应助 2010-10-21 22:35:52
只是一个满足一定条件x2/y2=......的三维隐函数作图 可以实现的 先做图 然后剔除数据即可 或者干脆就代人 .....也是隐函数作图
赞一下(2人) 回复此楼
工作了,偶尔会上来~可以关注新浪微博 @云是风的梦_Matlab
2楼2010-10-21 18:46:31
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jimbai

银虫 (正式写手)
ctgu_zheng:建议使用 引用回复，以便与他人及时看到你的回复。。。 2010-10-21 22:35:36
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。

[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 21:57 ]
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3楼2010-10-21 21:55:40
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jimbai

银虫 (正式写手)
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。
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4楼2010-10-21 22:58:13
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