[交流] 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！ 已有3人参与

Originally posted by jimbai at 2010-10-21 22:58:13:
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。

function implot3(fun,rangexyz,ngrid,varargin)
%三维隐函数绘图
%
%输入参数说明
           -fun 函数句柄，可以是匿名、inline和M函数
%                 -rangexy=[xmin xmax ymin ymax,zmin,zmax] 绘图范围
%                 -ngrid 绘图时计算的点数
%
%Example
%fun=@(x,y,z)(x+y+z).*(x.*y+x.*z+y.*z)-10*x.*y.*z;
%rangexyz=[1 10 1 10 1 10];ngrid=50;
%implot3(fun,rangexyz,ngrid)
%
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% Modifid at 2010-10-15 8:31:45
%
x=linspace(rangexyz(1),rangexyz(2),ngrid);
y=linspace(rangexyz(3),rangexyz(4),ngrid);
z=linspace(rangexyz(5),rangexyz(6),ngrid);
[xx,yy,zz]=meshgrid(x,y,z);
%fvector=vectorize(fun);% 将目标函数矢量化
f=feval(fun,xx,yy,zz,varargin{:});
p=patch(isosurface(xx,yy,zz,f,0),varargin{:});
set(p, 'FaceColor', 'red', 'EdgeColor', 'none');
daspect([1 1 1])
view(3)
camlight;
lighting phong

Originally posted by jimbai at 2010-10-22 16:16:55:
先谢谢高手不厌其烦的给我解答。
刚才做了一下，把theta作为x
x=linspace(-pi,pi,50);
y=linspace(-200,200,50);
z=linspace(-sqrt(50),sqrt(50),50);
[x,y,z]=meshgrid(x,y,z);
f=(y.*cos(x).*(cos(x)-sin ...

Originally posted by jimbai at 2010-10-23 10:17:23:
谢谢了，也许是这个文献中对于该方程的取值方面在论述时有所保留之类的吧。
有没有方法在画隐函数图形时将两个方程联立的，就是画一个隐函数方程组。
例如：f('(x*sin(th)+y*cos(th)-1)^2+(x*cos(th)-y*sin(th) ...

Originally posted by jimbai at 2010-10-23 10:17:23:
谢谢了，也许是这个文献中对于该方程的取值方面在论述时有所保留之类的吧。
有没有方法在画隐函数图形时将两个方程联立的，就是画一个隐函数方程组。
例如：f('(x*sin(th)+y*cos(th)-1)^2+(x*cos(th)-y*sin(th) ...

th=pi/4;
f=@(x,y,z)(x*sin(th)+y*cos(th)-1).^2+(x*cos(th)-y*sin(th)+1).^2+z.^2-50;
g=@(x,y,z)x*(cos(th)+sin(th))+y*(sin(th)-cos(th))+0*z;
h=implicitmesh(f,[-pi pi],[-200 200],[-8 8],50);
set(h,'AmbientStrength',.5);%可以设置各种效果
hold on%可以添加图形
h=implicitmesh(g,[-pi pi],[-200 200],[-8 8]);
colormap hsv;set(h,'AmbientStrength',.8,'FaceAlpha',.5);%可以设置各种效果
axis off;axis equal;shading interp;camlight;lighting gouraud;

implicitmesh的代码
function h=implicitmesh(f,xlimit,ylimit,zlimit,gd)
%implicitmesh(f,span,gd):画隐函数曲面f(x,y,z)=0的网格图,
%                          各坐标范围均限定在span=[lb,ub],
%                          网格数为gd，默认为25
%implicitmesh(f,xspan,yspan,zspan,gd):画隐函数曲面f(x,y,z)=0,
%                          各坐标范围分别限定在xspan,yspan,zspan
%h=implicitmesh(...)：画隐函数曲面并输出句柄
%例一：
%implicitmesh(inline('x.*y+z.^2'),[-5 5])%注意*\^一定要设成点运算
%例二：
%f=@(x,y,z)x.^2+y.^2+0*z-1;%注意如果f中不含某个变量一定要加上诸如0*y的项。
%implicitmesh(f,[-1 1],10)
%例三：
%f=@(x,y,z)(x.^2 + (9/4)*y.^2 + z.^2 - 1).^3 - x.^2.*z.^3 - (9/80)*y.^2.*z.^3;
%g=@(x,y,z)(sqrt(x.^2+y.^2)-2).^2+z.^2-.09;
%implicitmesh(f,[-1.5 1.5],[-.8 .8],[-1.5 1.5],50);
%hold on%可以添加图形
%h=implicitmesh(g,[-2.3,2.3]);
%colormap hsv;set(h,'facecolor','none');%可以设置各种效果
%axis off;axis equal;
if nargin==2
    ylimit=xlimit;zlimit=xlimit;gd=25;
elseif nargin==3
    gd=ylimit;ylimit=xlimit;zlimit=xlimit;
elseif nargin==4
    gd=25;
elseif nargin==5
else
    error('Error in input arguments')
end
x=linspace(xlimit(1),xlimit(2),gd);
y=linspace(ylimit(1),ylimit(2),gd);
z=linspace(zlimit(1),zlimit(2),gd);
[x,y,z]=meshgrid(x,y,z);val=f(x,y,z);
[f,v]=isosurface(x,y,z,val,0);
if isempty(f)
    warning('There is no graph in the range.');
    p=[];
else
    newplot;
    p=patch('Faces',f,'Vertices',v,'CData',v(:,3),'facecolor','w','EdgeColor','flat');
    isonormals(x,y,z,val,p);view(3);grid on
end
if nargout==0
else
    h=p;
end