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jimbai

银虫 (正式写手)

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[交流] 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！已有3人参与

最近在做机器人运动仿真，将末端的运动轨迹转换到第三关节时，遇到了困难，希望高手帮我解决。谢谢了!我将它的运动方程列出其最后画出的效果图也列出来了。
xw5,yw5,zw5是已知末端的点在关节5的坐标下的已知点，theta的取值范围是-pi,pi。a3，d4也是机器人的结构上的已知值，在画图时可以先随便附一个值。

[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 16:11 ]

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1楼 2010-10-21 16:10:07

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lijinfeng042

木虫 (小有名气)

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引用回帖:

Originally posted by jimbai at 2010-10-23 10:17:23:
谢谢了，也许是这个文献中对于该方程的取值方面在论述时有所保留之类的吧。
有没有方法在画隐函数图形时将两个方程联立的，就是画一个隐函数方程组。
例如：f('(x*sin(th)+y*cos(th)-1)^2+(x*cos(th)-y*sin(th) ...

分开做看叠加部分就可以了
the=pi/3