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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 仿真模拟 » MATLAB » 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！
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jimbai

银虫 (正式写手)

[交流] 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！ 已有3人参与

最近在做机器人运动仿真，将末端的运动轨迹转换到第三关节时，遇到了困难，希望高手帮我解决。谢谢了!我将它的运动方程列出其最后画出的效果图也列出来了。
xw5,yw5,zw5是已知末端的点在关节5的坐标下的已知点，theta的取值范围是-pi,pi。a3，d4也是机器人的结构上的已知值，在画图时可以先随便附一个值。



[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 16:11 ]
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1楼 2010-10-21 16:10:07
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lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
★ ★
小木虫(金币+0.5):给个红包，谢谢回帖交流
nono2009(金币+1):鼓励应助。 2010-10-23 06:37:23
引用回帖:
Originally posted by jimbai at 2010-10-22 16:16:55:
先谢谢高手不厌其烦的给我解答。
刚才做了一下，把theta作为x
x=linspace(-pi,pi,50);
y=linspace(-200,200,50);
z=linspace(-sqrt(50),sqrt(50),50);
[x,y,z]=meshgrid(x,y,z);
f=(y.*cos(x).*(cos(x)-sin ...

解方程不一定可以解出来....
图按照提供的程序是可以做到 但是不像你给的一楼那个啊,,,,,

或者Mupad的
赞一下(2人) 回复此楼
工作了,偶尔会上来~可以关注新浪微博 @云是风的梦_Matlab
7楼2010-10-22 16:53:34
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lijinfeng042

木虫 (小有名气)

Matlab
★ ★
小木虫(金币+0.5):给个红包，谢谢回帖交流
ctgu_zheng(金币+1):鼓励应助 2010-10-21 22:35:52
只是一个满足一定条件x2/y2=......的三维隐函数作图 可以实现的 先做图 然后剔除数据即可 或者干脆就代人 .....也是隐函数作图
赞一下(2人) 回复此楼
工作了,偶尔会上来~可以关注新浪微博 @云是风的梦_Matlab
2楼2010-10-21 18:46:31
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jimbai

银虫 (正式写手)
ctgu_zheng:建议使用 引用回复，以便与他人及时看到你的回复。。。 2010-10-21 22:35:36
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。

[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 21:57 ]
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3楼2010-10-21 21:55:40
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jimbai

银虫 (正式写手)
只是这个要是作为隐函数的话，又有x2/y2和theta连个参数，这让我这个初学者不知道该怎么处理了。我看的一些教程上是f(x,y)=0形式的或者x=X(t),y=Y(t)两种形式的。
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4楼2010-10-21 22:58:13
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