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jimbai

银虫 (正式写手)

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[交流] 【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！已有3人参与

最近在做机器人运动仿真，将末端的运动轨迹转换到第三关节时，遇到了困难，希望高手帮我解决。谢谢了!我将它的运动方程列出其最后画出的效果图也列出来了。
xw5,yw5,zw5是已知末端的点在关节5的坐标下的已知点，theta的取值范围是-pi,pi。a3，d4也是机器人的结构上的已知值，在画图时可以先随便附一个值。

[ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 16:11 ]

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1楼 2010-10-21 16:10:07

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jimbai

银虫 (正式写手)

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先谢谢高手不厌其烦的给我解答。
刚才做了一下，把theta作为x
x=linspace(-pi,pi,50);
y=linspace(-200,200,50);
z=linspace(-sqrt(50),sqrt(50),50);
[x,y,z]=meshgrid(x,y,z);
f=(y.*cos(x).*(cos(x)-sin(x))./(sin(x)+cos(x))+y.*sin(x)-1).^2+(y.*sin(x).*(cos(x)-sin(x))./(sin(x)+cos(x))-y.*cos(x)+1).^2+z.^2-50;
p=patch(isosurface(x,y,z,f,0));
然后把变换方程2，把x2用y2表示，并把y2作为y来画图但是还是没画出。
能不能把z的值求出来，然后在画图。就是先求解方程。
请高手不吝赐教，谢谢！