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[交流]
【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！ 已有3人参与
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最近在做机器人运动仿真，将末端的运动轨迹转换到第三关节时，遇到了困难，希望高手帮我解决。谢谢了!我将它的运动方程列出其最后画出的效果图也列出来了。 xw5,yw5,zw5是已知末端的点在关节5的坐标下的已知点，theta的取值范围是-pi,pi。a3，d4也是机器人的结构上的已知值，在画图时可以先随便附一个值。   [ Last edited by jimbai on 2010-10-21 at 16:11 ] |
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先谢谢高手不厌其烦的给我解答。 刚才做了一下，把theta作为x x=linspace(-pi,pi,50); y=linspace(-200,200,50); z=linspace(-sqrt(50),sqrt(50),50); [x,y,z]=meshgrid(x,y,z); f=(y.*cos(x).*(cos(x)-sin(x))./(sin(x)+cos(x))+y.*sin(x)-1).^2+(y.*sin(x).*(cos(x)-sin(x))./(sin(x)+cos(x))-y.*cos(x)+1).^2+z.^2-50; p=patch(isosurface(x,y,z,f,0)); 然后把变换方程2，把x2用y2表示，并把y2作为y来画图但是还是没画出。 能不能把z的值求出来，然后在画图。就是先求解方程。 请高手不吝赐教，谢谢！ |
6楼2010-10-22 16:16:55
lijinfeng042
木虫 (小有名气)
Matlab
- 仿真EPI: 2
- 应助: 1 (幼儿园)
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- 专业: 通信理论与系统
2楼2010-10-21 18:46:31
3楼2010-10-21 21:55:40
4楼2010-10-21 22:58:13
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