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yangzide金虫 (正式写手)
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[求助]
懂机器人控制的看下，小弟初学控制 已有9人参与
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| 为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了 |
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3楼2013-12-25 19:50:47
2楼2013-12-25 15:11:51
die.pass.fly
铁杆木虫 (知名作家)
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4楼2013-12-26 12:07:52
【答案】应助回帖
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yangzide: 金币+10 2013-12-28 10:06:04
yangzide: 金币+10 2013-12-28 10:06:04
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机器人joint space control 可以不用机器人的动力学模型，用PID控制每个joint angle来跟踪desired joint trajectory(angle and velocity)。 控制方式见图：http://www.intechopen.com/source/html/15857/media/image16.png 这样的控制简单粗暴有效。 很多工业机器人采用这样的方式控制。 缺点：机器人处于不同的姿态时，动态性能是不一样的。要跟踪高速轨迹的时候动态性能很差。 |
5楼2013-12-28 05:06:35