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yangzide

金虫 (正式写手)

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[求助] 懂机器人控制的看下，小弟初学控制已有9人参与

为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了

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1楼 2013-12-24 21:26:53

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_辛酱_

新虫 (初入文坛)

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【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
yangzide: 金币+10 2013-12-28 10:06:04

机器人joint space control 可以不用机器人的动力学模型，用PID控制每个joint angle来跟踪desired joint trajectory(angle and velocity)。
控制方式见图：http://www.intechopen.com/source/html/15857/media/image16.png
这样的控制简单粗暴有效。
很多工业机器人采用这样的方式控制。
缺点：机器人处于不同的姿态时，动态性能是不一样的。要跟踪高速轨迹的时候动态性能很差。