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yangzide

金虫 (正式写手)

[求助] 懂机器人控制的看下,小弟初学控制已有9人参与

为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机,关节就控制好了
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yangzide

金虫 (正式写手)

送红花一朵
引用回帖:
10楼: Originally posted by _辛酱_ at 2013-12-28 21:56:47
这个控制图是在joint space控制的。假如你的机器人有6个joint,然后你每个joint就都用这样相同的控制图去控制。你可以把6个joint看成独立的,每个joint都有一个控制器去控制这个joint的电机。当然实际中有点不一样 ...

你介绍的很清楚。万分感激。能留个联系方式交流下吗?
11楼2014-01-02 22:22:34
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查看全部 17 个回答

gubatong

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
运动学主要判断这个模型空间运动范围,每个电机所需的力矩怎么算呢?动力学模型主要是判断这机构所需的驱动力矩大小
hello
2楼2013-12-25 15:11:51
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频率响应

木虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
机械动力学研究是控制的基础,所以一定要学好理论力学和机械原理。否则根本控制不住。建议好好看看理论力学和机械原理。
3楼2013-12-25 19:50:47
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die.pass.fly

铁杆木虫 (知名作家)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
学过PID的路过  但是那个感应器件够人麻烦的
852
4楼2013-12-26 12:07:52
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