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yangzide

金虫 (正式写手)

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[求助] 懂机器人控制的看下，小弟初学控制已有9人参与

为啥机器人的关节空间的控制要用机器人的动力学模型啊。感觉控制哈电机，关节就控制好了

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1楼2013-12-24 21:26:53

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yangzide

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引用回帖:

5楼: Originally posted by _辛酱_ at 2013-12-28 05:06:35
机器人joint space control 可以不用机器人的动力学模型，用PID控制每个joint angle来跟踪desired joint trajectory(angle and velocity)。
控制方式见图：http://www.intechopen.com/source/html/15857/media/ima ...

这个电机在框图里是那部分？