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qingchun330

新虫 (正式写手)

[求助] 机器人运动控制 已有2人参与

本人现在被要求做机器人运动控制这方面任务，主要先从单轴开始，最终要求三轴联动的点位控制，目前也不是很清晰，大家有什么好推荐的书籍或论文么。
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1楼 2015-11-23 10:03:20
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回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

Zhangsanxi

铁杆木虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
qingchun330: 金币+3, ★★★很有帮助 2015-11-24 09:48:43
本人看过智能机器人系统建模与仿真，感觉不错。Wearable robots : biomechatronic exoskeletons / edited by Jose L. Pons这本论文集挺全面的，可以参考之。
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你我交流一种观点，便多一种对世界的认知！
2楼2015-11-23 17:16:56
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qingchun330

新虫 (正式写手)
引用回帖:
3楼: Originally posted by fancx at 2015-11-23 17:33:17
你是要速度层面的控制的，还是位置层面的控制的呢？

主要是位置，速度，加速度的控制
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4楼2015-11-24 09:49:17
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Carl581

铜虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
qingchun330: 金币+2, ★有帮助 2015-11-25 09:53:07
机器人动力学与控制，霍伟的，可以参考一下
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8楼2015-11-25 09:50:17
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歌颂困

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
11楼: Originally posted by Zhangsanxi at 2016-06-02 20:12:04
基本从最基本的控制方法学起啊，什么PID、自适应等，然后实际参与到课程中，实训，，，，。或者，自己先买一个51单片机，一个stm32硬件，也就几百块钱（或者借用别人的，如果有的话），一到两个小电机，做一个遥控 ...

打算先学习下51，然后学习ARM，但老板让我主攻结构方面的设计，担心时间会有冲突。还有像PID，自适应控制的话需要搞的特别精通吗，还是只是学个大概就可以了。
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共同学习，共同进步
12楼2016-06-03 08:58:12
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普通回帖

fancx

铁杆木虫 (著名写手)
你是要速度层面的控制的，还是位置层面的控制的呢？

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3楼2015-11-23 17:33:17
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)
那随便找本中文的机器人导论的书看个大概入门一下就行了啦，或者我把我研一上课的课件发给你咯。有需要看深的时候再另找书看就行了，反正这方面的计算原则也就那么一两个，公式也就那么几个基本的。除非你不想用雅可比逆矩阵而想用四元数法做。。。。

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5楼2015-11-24 09:55:46
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qingchun330

新虫 (正式写手)
引用回帖:
5楼: Originally posted by fancx at 2015-11-24 09:55:46
那随便找本中文的机器人导论的书看个大概入门一下就行了啦，或者我把我研一上课的课件发给你咯。有需要看深的时候再另找书看就行了，反正这方面的计算原则也就那么一两个，公式也就那么几个基本的。除非你不想用雅可 ...

嗯，谢了，我自己学过，不过现在应该也是要做结构和控制哪一块，先从单轴的，后面最好能做出三轴联动的点位控制，后面再说。
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6楼2015-11-24 09:58:59
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)
★ ★
池添添: 金币+2, 感谢交流 2015-11-24 21:03:54
引用回帖:
6楼: Originally posted by qingchun330 at 2015-11-24 09:58:59
嗯，谢了，我自己学过，不过现在应该也是要做结构和控制哪一块，先从单轴的，后面最好能做出三轴联动的点位控制，后面再说。...

嗯，我也是三轴的，不过是平面内的三轴，我做的是轨迹控制，用梯度投影法做的。

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7楼2015-11-24 10:01:44
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Damons

金虫 (正式写手)
最近也在做这方面的工作，搜集资料

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舍得不曾舍得的舍得会舍得，习惯不曾习惯的习惯会习惯。
9楼2016-01-14 01:32:01
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歌颂困

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by Zhangsanxi at 2015-11-23 17:16:56
本人看过智能机器人系统建模与仿真，感觉不错。Wearable robots : biomechatronic exoskeletons / edited by Jose L. Pons这本论文集挺全面的，可以参考之。

请问机器人控制该如何入门，本人研一，刚接触课题，课题组之前不是做机器人的，最近是一头雾水
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共同学习，共同进步
10楼2016-06-02 15:37:36
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