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miaozaoyang

木虫 (正式写手)

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[求助] 控制输入小于自由度时叫做欠驱动，那么控制输入多于自由度时该叫什么？？已有2人参与

控制输入小于自由度的情况叫做欠驱动，那么控制输入多于自由度的情况该叫什么？？、
另外，在问一下，在欠驱动控制中，输入的个数小于输出，而要做跟踪控制时，最多可以做几路跟踪？？？

比如2个输入，3个输出的情况下。谢谢

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1楼 2014-11-12 16:18:19

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allen_baobao

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（1）控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动，常见于一些机器人系统，为了提高系统的灵活性。
（2）至于跟踪的问题，得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出，要实现2个的轨迹跟踪控制，其实另外一个输出的运动就已经定了，即每个自由度都有一条轨迹，如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹，那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹，可能会导致不存在这样的控制律（有可能问题本身就无解），即不考虑三者之间耦合关系的，最多能保证两路。

以上纯属个人理解，不当之处还请指正。