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tangtangmiao木虫 (初入文坛)
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关于欠驱动和自由度的问题~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
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小虫翻阅了关于欠驱动的文献，有一个问题。 欠驱动的定义是：系统位形空间自由度多于控制维数。 问题是：比如典型的轮式机器人，在水平面有三个自由度。如果我只需要其中两个自由度，分别对应两个输出，那么这个系统还算欠驱动系统吗？ 换句话：就是说机器人在机构学上来讲有三个自由度，但是我在使用的时候只关注其中两个，另一个对我没有用，那么还算欠驱动系统吗？ 刚接触这方面。请大家多指教！ |
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