应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 关于欠驱动和自由度的问题~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
51/1返回列表
查看: 1602  |  回复: 4
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

tangtangmiao

木虫 (初入文坛)

[求助] 关于欠驱动和自由度的问题~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

小虫翻阅了关于欠驱动的文献，有一个问题。

欠驱动的定义是：系统位形空间自由度多于控制维数。

问题是：比如典型的轮式机器人，在水平面有三个自由度。如果我只需要其中两个自由度，分别对应两个输出，那么这个系统还算欠驱动系统吗？

换句话：就是说机器人在机构学上来讲有三个自由度，但是我在使用的时候只关注其中两个，另一个对我没有用，那么还算欠驱动系统吗？

刚接触这方面。请大家多指教！
回复此楼

» 猜你喜欢
getbusynow~
1楼 2013-05-29 17:35:13
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

想飞的猪

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tangtangmiao: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 谢谢你的解答！ 2013-05-30 08:58:57
不算!
你说的水平面"三个自由度"不准确 那个不是自由度 只是 X Y θ
实际的自由度还是俩 左轮和右轮  这个叫"非完整"
赞一下 回复此楼
2楼2013-05-29 18:03:44
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

匿名

用户注销 (正式写手)
本帖仅楼主可见
赞一下
3楼2013-06-02 23:38:29
已阅   申请信息EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

tangtangmiao

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by waveact at 2013-06-02 23:38:29
这不叫欠驱动，非完整约束轮式机器人算2-DOF, 从刚体运动学的角度来说：输入为线速度与转向角。如果从具体操作来说就是左右轮相关的输入。欠驱动是为了容错或省能量的，机器人方面主要是针对机械臂。

明白了，自由度是相互独立的广义坐标的数目，轮式机器人有进退和转向两个自由度，这两个从运动学和动力学上讲都是相互独立的。
控制上来说是两个轮子的速度为两维的控制输出。
但是机器人在水平面上可以到达任何位置，并且可以任意转向。这就是三个空间位形。
我可能把概念搞混了。
谢谢你的回复啊。
赞一下 回复此楼
getbusynow~
4楼2013-06-03 23:28:04
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

匿名

用户注销 (正式写手)
本帖仅楼主可见
5楼2013-06-05 13:09:43
已阅   申请信息EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页
相关版块跳转 我要订阅楼主 tangtangmiao 的主题更新
51/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急 +3 s3fFTmArrBt6 2026-09-13 3/150 2026-09-14 23:21 by vZfe6xYu34yj
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急 +3 s3fFTmArrBt6 2026-09-13 5/250 2026-09-14 23:13 by vZfe6xYu34yj
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可伽急 +3 s3fFTmArrBt6 2026-09-13 3/150 2026-09-14 23:09 by vZfe6xYu34yj
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急 +3 s3fFTmArrBt6 2026-09-13 5/250 2026-09-14 22:45 by vZfe6xYu34yj
[找工作] 售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急 +5 3n8v2C8RimXI 2026-09-13 5/250 2026-09-14 22:13 by vZfe6xYu34yj
[博后之家] 售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急 +5 3n8v2C8RimXI 2026-09-13 5/250 2026-09-14 22:12 by vZfe6xYu34yj
[考研] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O54,科目全,可伽急 +4 3n8v2C8RimXI 2026-09-13 5/250 2026-09-14 22:00 by vZfe6xYu34yj
[博后之家] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.5.4,科目全,可+急 +4 QUjhNVAcOSff 2026-09-13 4/200 2026-09-14 21:37 by vZfe6xYu34yj
[考博] 售SCI文章，我:8O5.5.1.O.54,科目齐全,可+急 +5 QUjhNVAcOSff 2026-09-13 5/250 2026-09-14 21:36 by vZfe6xYu34yj
[考研] 售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急 +4 QUjhNVAcOSff 2026-09-13 5/250 2026-09-14 21:33 by vZfe6xYu34yj
[公派出国] 售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急 +5 QUjhNVAcOSff 2026-09-13 7/350 2026-09-14 21:21 by vZfe6xYu34yj
[考博] 上海工程技术大学激光智能制造课题组招收博士研究生 +4 两三岁ss 2026-09-14 4/200 2026-09-14 20:29 by 班主任的同桌
[考研] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O54,科目全,可伽急 +3 s3fFTmArrBt6 2026-09-14 3/150 2026-09-14 18:01 by Aj1rhIDL5ixY
[考博] 售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.5.4,科目齐全,可+急 +3 s3fFTmArrBt6 2026-09-14 4/200 2026-09-14 17:49 by Aj1rhIDL5ixY
[考博] 售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急 +4 s3fFTmArrBt6 2026-09-14 4/200 2026-09-14 17:25 by Aj1rhIDL5ixY
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可伽急 +3 LwdutQ8HoqWP 2026-09-13 4/200 2026-09-14 16:13 by Aj1rhIDL5ixY
[硕博家园] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O54,科目全,可伽急 +3 QUjhNVAcOSff 2026-09-13 3/150 2026-09-14 15:09 by Aj1rhIDL5ixY
[找工作] 浙江师范大学是怎么坑我的 +6 recruit123 2026-09-09 6/300 2026-09-14 12:00 by 萨仁其其格
[教师之家] 浙江师范大学是怎么坑我的 +10 recruit123 2026-09-09 15/750 2026-09-13 10:45 by seaskyy
[基金申请] 面上有专家说实验设备不是我们单位的 +6 zj_muchong 2026-09-08 8/400 2026-09-11 06:56 by suifengdao
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭