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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 关于欠驱动和自由度的问题~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
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tangtangmiao

木虫 (初入文坛)

[求助] 关于欠驱动和自由度的问题~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

小虫翻阅了关于欠驱动的文献，有一个问题。

欠驱动的定义是：系统位形空间自由度多于控制维数。

问题是：比如典型的轮式机器人，在水平面有三个自由度。如果我只需要其中两个自由度，分别对应两个输出，那么这个系统还算欠驱动系统吗？

换句话：就是说机器人在机构学上来讲有三个自由度，但是我在使用的时候只关注其中两个，另一个对我没有用，那么还算欠驱动系统吗？

刚接触这方面。请大家多指教！
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getbusynow~
1楼 2013-05-29 17:35:13
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想飞的猪

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tangtangmiao: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 谢谢你的解答！ 2013-05-30 08:58:57
不算!
你说的水平面"三个自由度"不准确 那个不是自由度 只是 X Y θ
实际的自由度还是俩 左轮和右轮  这个叫"非完整"
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2楼2013-05-29 18:03:44
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匿名

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3楼2013-06-02 23:38:29
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tangtangmiao

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by waveact at 2013-06-02 23:38:29
这不叫欠驱动，非完整约束轮式机器人算2-DOF, 从刚体运动学的角度来说：输入为线速度与转向角。如果从具体操作来说就是左右轮相关的输入。欠驱动是为了容错或省能量的，机器人方面主要是针对机械臂。

明白了，自由度是相互独立的广义坐标的数目，轮式机器人有进退和转向两个自由度，这两个从运动学和动力学上讲都是相互独立的。
控制上来说是两个轮子的速度为两维的控制输出。
但是机器人在水平面上可以到达任何位置，并且可以任意转向。这就是三个空间位形。
我可能把概念搞混了。
谢谢你的回复啊。
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getbusynow~
4楼2013-06-03 23:28:04
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匿名

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5楼2013-06-05 13:09:43
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