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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么？？
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miaozaoyang

木虫 (正式写手)

么么哒
送红花一朵
引用回帖:
12楼: Originally posted by allen_baobao at 2014-11-13 00:23:16
（1）控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动，常见于一些机器人系统，为了提高系统的灵活性。
（2）至于跟踪的问题，得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出， ...

多谢大牛啦。
现在想找一个讨论控制理论的地方， 真心不容易啊。
感谢小木虫。感谢Allen。

(1) 哦，冗余驱动。。。。。
(2) 在欠驱动的系统中，有两种自由度：【直接驱动的自由度】和【间接驱动的自由度】。也就是你说的和【可驱动自由度】和【不可驱动自由度】。
对于跟踪问题，更具你的回答，我得出这样的结论，你看是不是这个意思？
控制输入，只能对 【直接驱动自由度】进行跟踪控制，而对于【间接驱动的自由度】则因为耦合的存在，其跟踪轨迹就已经确定了，不能再重新设定了。 换句话说，只有 【直接驱动自由度】才能被控制，而【间接驱动的自由度】则要看自己的造化了。

不知道这么理解是不是对呢？？？？？谢谢
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21楼2014-11-13 09:51:49
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)
引用回帖:
21楼: Originally posted by miaozaoyang at 2014-11-13 09:51:49
多谢大牛啦。
现在想找一个讨论控制理论的地方， 真心不容易啊。
感谢小木虫。感谢Allen。

(1) 哦，冗余驱动。。。。。
(2) 在欠驱动的系统中，有两种自由度：【直接驱动的自由度】和【间接驱动的自由度】。 ...

不是的，如果你要选择只控制不可直接驱动的自由度，而将直接驱动的自由度作为一个过渡变量（如反步法里面的虚拟控制量），也可以，但这样就没法保证直接驱动变量的跟踪性能了。

比如对于倒立摆系统，如果咱们关心的只是让摆杆的摆角到达指定位置或者跟踪特定轨迹，而不关心直接可驱动的小车位移，也是没问题的。这时候，小车的加速度就等同于一个间接控制量。
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» 本帖已获得的红花（最新10朵）

miaozaoyang
Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
22楼2014-11-13 17:20:35
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miaozaoyang

木虫 (正式写手)

么么哒
送红花一朵
引用回帖:
22楼: Originally posted by allen_baobao at 2014-11-13 17:20:35
不是的，如果你要选择只控制不可直接驱动的自由度，而将直接驱动的自由度作为一个过渡变量（如反步法里面的虚拟控制量），也可以，但这样就没法保证直接驱动变量的跟踪性能了。

比如对于倒立摆系统，如果咱们关 ...

哦，这样啊。那就明白了。
所以，就是说，控制的自由度的个数，有一个极限值，就是不超过控制输入的个数。
而剩下的自由度，只能由耦合的关系来确定其轨迹了。
这么理解是对的吗？
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23楼2014-11-13 21:09:14
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)
引用回帖:
23楼: Originally posted by miaozaoyang at 2014-11-13 21:09:14
哦，这样啊。那就明白了。
所以，就是说，控制的自由度的个数，有一个极限值，就是不超过控制输入的个数。
而剩下的自由度，只能由耦合的关系来确定其轨迹了。
这么理解是对的吗？...

对，可以这么理解。

还有一点补充的是，控制量个数指的是独立的控制量个数。
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Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
24楼2014-11-13 23:18:36
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miaozaoyang

木虫 (正式写手)

么么哒
引用回帖:
24楼: Originally posted by allen_baobao at 2014-11-13 23:18:36
对，可以这么理解。

还有一点补充的是，控制量个数指的是独立的控制量个数。...

哦，谢谢。
独立的控制量个数？？？
就是说有时候，控制量之间也是有耦合吗？？？
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25楼2014-11-14 09:37:06
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十七的AUV

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
输入大于自由度称作全驱动。

即使是欠驱动机器人，通过适当的控制器，仍然可以通过有限的输入实现各自由度的运动，即具有可控性。

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潮起潮落是什么都不为
26楼2014-11-14 17:53:34
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十七的AUV

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
26楼: Originally posted by 十七的AUV at 2014-11-14 17:53:34
输入大于自由度称作全驱动。

即使是欠驱动机器人，通过适当的控制器，仍然可以通过有限的输入实现各自由度的运动，即具有可控性。

打错了，输入等于自由度是全驱动，输入大于自由度应该是过驱动

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潮起潮落是什么都不为
27楼2014-11-14 17:54:42
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miaozaoyang

木虫 (正式写手)

么么哒
引用回帖:
27楼: Originally posted by 十七的AUV at 2014-11-14 17:54:42
打错了，输入等于自由度是全驱动，输入大于自由度应该是过驱动
...

哦哦，看懂了饿呢~~~你是做欠驱动的吗？
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28楼2014-11-15 10:53:32
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龙的船人

银虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

应该是叫过驱动吧，冗余驱动应该也可以，但是见到过驱动的多些，船舶动力定位系统就是过驱动。有些船舶就是欠驱动，欠驱动控制算法的研究，通过合理恰当的设计控制器，是可以控制所有自由度的跟踪的。当然这就是看你怎么去设计控制器了！

[ 发自小木虫客户端 ]
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29楼2014-11-15 23:59:09
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miaozaoyang

木虫 (正式写手)

么么哒
引用回帖:
29楼: Originally posted by 龙的船人 at 2014-11-15 23:59:09
应该是叫过驱动吧，冗余驱动应该也可以，但是见到过驱动的多些，船舶动力定位系统就是过驱动。有些船舶就是欠驱动，欠驱动控制算法的研究，通过合理恰当的设计控制器，是可以控制所有自由度的跟踪的。当然这就是看你 ...

谢谢。但是我觉得，不可能是 所有自由度的任意跟踪吧？？？
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30楼2014-11-16 10:16:20
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