| 查看: 2619 | 回复: 34 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
miaozaoyang木虫 (正式写手)
么么哒
|
[求助]
控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么？？ 已有2人参与
|
|
|
控制输入小于 自由度的情况 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度的情况 该叫什么？？、 另外，在问一下，在欠驱动控制中，输入的个数小于输出，而要做跟踪控制时，最多可以做几路跟踪？？？ 比如2个输入，3个输出的情况下。谢谢 |
回复此楼» 猜你喜欢
2026年8月25日国自然放榜前突然收到列入评审专家邮件，有关系吗？
已经有23人回复
-
售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急
已经有5人回复
-
售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.5.4,科目全,可+急
已经有5人回复
-
售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.5.4,科目全,可+急
已经有4人回复
-
售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.5.4,科目齐全,可+急
已经有4人回复
-
今天务委会开完了，明天出结果吗
已经有22人回复
-
在坚冰还盖着北海的时候，我看到了怒放的梅花。
已经有9人回复
-
明天应该可查了！？
已经有6人回复
-
有没有大神帮我看看基金代码
已经有10人回复
-
放榜前的不淡定
已经有19人回复
十七的AUV
木虫 (正式写手)
- 应助: 8 (幼儿园)
- 金币: 4085.3
- 散金: 485
- 红花: 6
- 沙发: 2
- 帖子: 679
- 在线: 166.6小时
- 虫号: 1866681
- 注册: 2012-06-21
- 性别: GG
- 专业: 人工智能与知识工程
26楼2014-11-14 17:53:34
yupurple
新虫 (正式写手)
- 应助: 13 (小学生)
- 金币: 1741.5
- 散金: 100
- 红花: 2
- 帖子: 302
- 在线: 85.9小时
- 虫号: 2877707
- 注册: 2013-12-17
- 专业: 控制理论与方法
10楼2014-11-12 23:31:28
zhangrelay
捐助贵宾 (正式写手)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 1200
- 散金: 376
- 红花: 5
- 帖子: 492
- 在线: 131小时
- 虫号: 1320614
- 注册: 2011-06-11
- 专业: 机器人学及机器人技术
11楼2014-11-12 23:46:12
allen_baobao
至尊木虫 (职业作家)
- 应助: 102 (高中生)
- 金币: 10498.5
- 散金: 3367
- 红花: 31
- 帖子: 3801
- 在线: 3664.4小时
- 虫号: 1175925
- 注册: 2010-12-23
- 专业: 控制理论与方法
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
|
（1）控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动，常见于一些机器人系统，为了提高系统的灵活性。 （2）至于跟踪的问题，得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出，要实现2个的轨迹跟踪控制，其实另外一个输出的运动就已经定了，即每个自由度都有一条轨迹，如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹，那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹，可能会导致不存在这样的控制律（有可能问题本身就无解），即不考虑三者之间耦合关系的，最多能保证两路。 以上纯属个人理解，不当之处还请指正。 |
» 本帖已获得的红花（最新10朵）
miaozaoyang12楼2014-11-13 00:23:16
28