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miaozaoyang木虫 (正式写手)
么么哒
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[求助]
控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么？？ 已有2人参与
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控制输入小于 自由度的情况 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度的情况 该叫什么？？、 另外，在问一下，在欠驱动控制中，输入的个数小于输出，而要做跟踪控制时，最多可以做几路跟踪？？？ 比如2个输入，3个输出的情况下。谢谢 |
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不是的，如果你要选择只控制不可直接驱动的自由度，而将直接驱动的自由度作为一个过渡变量（如反步法里面的虚拟控制量），也可以，但这样就没法保证直接驱动变量的跟踪性能了。 比如对于倒立摆系统，如果咱们关心的只是让摆杆的摆角到达指定位置或者跟踪特定轨迹，而不关心直接可驱动的小车位移，也是没问题的。这时候，小车的加速度就等同于一个间接控制量。 |
miaozaoyang
22楼2014-11-13 17:20:35
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（1）控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动，常见于一些机器人系统，为了提高系统的灵活性。 （2）至于跟踪的问题，得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出，要实现2个的轨迹跟踪控制，其实另外一个输出的运动就已经定了，即每个自由度都有一条轨迹，如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹，那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹，可能会导致不存在这样的控制律（有可能问题本身就无解），即不考虑三者之间耦合关系的，最多能保证两路。 以上纯属个人理解，不当之处还请指正。 |
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12楼2014-11-13 00:23:16
