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miaozaoyang木虫 (正式写手)
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控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么？？ 已有2人参与
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控制输入小于 自由度的情况 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度的情况 该叫什么？？、 另外，在问一下，在欠驱动控制中，输入的个数小于输出，而要做跟踪控制时，最多可以做几路跟踪？？？ 比如2个输入，3个输出的情况下。谢谢 |
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miaozaoyang
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多谢大牛啦。 现在想找一个讨论控制理论的地方， 真心不容易啊。 感谢小木虫。感谢Allen。 (1) 哦，冗余驱动。。。。。 (2) 在欠驱动的系统中，有两种自由度：【直接驱动的自由度】和【间接驱动的自由度】。也就是你说的和【可驱动自由度】和【不可驱动自由度】。 对于跟踪问题，更具你的回答，我得出这样的结论，你看是不是这个意思？ 控制输入，只能对 【直接驱动自由度】进行跟踪控制，而对于【间接驱动的自由度】则因为耦合的存在，其跟踪轨迹就已经确定了，不能再重新设定了。 换句话说，只有 【直接驱动自由度】才能被控制，而【间接驱动的自由度】则要看自己的造化了。 不知道这么理解是不是对呢？？？？？谢谢 |
21楼2014-11-13 09:51:49
yupurple
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（1）控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动，常见于一些机器人系统，为了提高系统的灵活性。 （2）至于跟踪的问题，得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出，要实现2个的轨迹跟踪控制，其实另外一个输出的运动就已经定了，即每个自由度都有一条轨迹，如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹，那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹，可能会导致不存在这样的控制律（有可能问题本身就无解），即不考虑三者之间耦合关系的，最多能保证两路。 以上纯属个人理解，不当之处还请指正。 |
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12楼2014-11-13 00:23:16
