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北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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miaozaoyang

木虫 (正式写手)

么么哒


[求助] 控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动,那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么?? 已有2人参与

控制输入小于 自由度的情况 叫做欠驱动,那么控制输入 多于 自由度的情况 该叫什么??、
另外,在问一下,在欠驱动控制中,输入的个数小于输出,而要做跟踪控制时,最多可以做几路跟踪???

比如2个输入,3个输出的情况下。谢谢
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miaozaoyang

木虫 (正式写手)

么么哒


送红花一朵
引用回帖:
12楼: Originally posted by allen_baobao at 2014-11-13 00:23:16
(1)控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动,常见于一些机器人系统,为了提高系统的灵活性。
(2)至于跟踪的问题,得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出, ...

多谢大牛啦。
现在想找一个讨论控制理论的地方, 真心不容易啊。
感谢小木虫。感谢Allen。

(1) 哦,冗余驱动。。。。。
(2) 在欠驱动的系统中,有两种自由度:【直接驱动的自由度】和【间接驱动的自由度】。也就是你说的和【可驱动自由度】和【不可驱动自由度】。
对于跟踪问题,更具你的回答,我得出这样的结论,你看是不是这个意思?
控制输入,只能对 【直接驱动自由度】进行跟踪控制,而对于【间接驱动的自由度】则因为耦合的存在,其跟踪轨迹就已经确定了,不能再重新设定了。 换句话说,只有 【直接驱动自由度】才能被控制,而【间接驱动的自由度】则要看自己的造化了。

不知道这么理解是不是对呢?????谢谢
21楼2014-11-13 09:51:49
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yupurple

新虫 (正式写手)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
等着围观呢,怎么都木有人回复。。。

[ 发自小木虫客户端 ]
10楼2014-11-12 23:31:28
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zhangrelay

捐助贵宾 (正式写手)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
非完整系统通常欠驱动,完整系统可以全驱动或冗余驱动吧,猜的。

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
11楼2014-11-12 23:46:12
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
(1)控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动,常见于一些机器人系统,为了提高系统的灵活性。
(2)至于跟踪的问题,得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出,要实现2个的轨迹跟踪控制,其实另外一个输出的运动就已经定了,即每个自由度都有一条轨迹,如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹,那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹,可能会导致不存在这样的控制律(有可能问题本身就无解),即不考虑三者之间耦合关系的,最多能保证两路。

以上纯属个人理解,不当之处还请指正。

» 本帖已获得的红花(最新10朵)

Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
12楼2014-11-13 00:23:16
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