| 查看: 2152 | 回复: 34 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
miaozaoyang木虫 (正式写手)
么么哒
|
[求助]
控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么？？ 已有2人参与
|
|
|
控制输入小于 自由度的情况 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度的情况 该叫什么？？、 另外，在问一下，在欠驱动控制中，输入的个数小于输出，而要做跟踪控制时，最多可以做几路跟踪？？？ 比如2个输入，3个输出的情况下。谢谢 |
回复此楼» 猜你喜欢
300求调剂，材料科学英一数二
已经有5人回复
-
招08考数学
已经有15人回复
-
0854电子信息求调剂
已经有4人回复
-
08工学调剂
已经有14人回复
-
材料292调剂
已经有7人回复
-
085602 289分求调剂
已经有4人回复
-
289求调剂
已经有3人回复
-
材料专硕331求调剂
已经有4人回复
-
0703化学调剂，求导师收
已经有5人回复
-
申博26年
已经有4人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 结构振动自由度和固有频率
已经有6人回复
- 关于欠驱动和自由度的问题~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
已经有4人回复
- 【求助】abaqus中tie和coupling的区别？？
已经有19人回复
yupurple
新虫 (正式写手)
- 应助: 13 (小学生)
- 金币: 1741.5
- 散金: 100
- 红花: 2
- 帖子: 302
- 在线: 85.9小时
- 虫号: 2877707
- 注册: 2013-12-17
- 专业: 控制理论与方法
10楼2014-11-12 23:31:28
zhangrelay
捐助贵宾 (正式写手)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 1200
- 散金: 376
- 红花: 5
- 帖子: 492
- 在线: 131小时
- 虫号: 1320614
- 注册: 2011-06-11
- 专业: 机器人学及机器人技术
11楼2014-11-12 23:46:12
allen_baobao
至尊木虫 (职业作家)
- 应助: 102 (高中生)
- 金币: 10418.5
- 散金: 3367
- 红花: 31
- 帖子: 3801
- 在线: 3664.4小时
- 虫号: 1175925
- 注册: 2010-12-23
- 专业: 控制理论与方法
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
|
（1）控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动，常见于一些机器人系统，为了提高系统的灵活性。 （2）至于跟踪的问题，得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出，要实现2个的轨迹跟踪控制，其实另外一个输出的运动就已经定了，即每个自由度都有一条轨迹，如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹，那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹，可能会导致不存在这样的控制律（有可能问题本身就无解），即不考虑三者之间耦合关系的，最多能保证两路。 以上纯属个人理解，不当之处还请指正。 |
» 本帖已获得的红花（最新10朵）
miaozaoyang
12楼2014-11-13 00:23:16
