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zhangrelay

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小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
非完整系统通常欠驱动,完整系统可以全驱动或冗余驱动吧,猜的。

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
11楼2014-11-12 23:46:12
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
(1)控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动,常见于一些机器人系统,为了提高系统的灵活性。
(2)至于跟踪的问题,得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出,要实现2个的轨迹跟踪控制,其实另外一个输出的运动就已经定了,即每个自由度都有一条轨迹,如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹,那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹,可能会导致不存在这样的控制律(有可能问题本身就无解),即不考虑三者之间耦合关系的,最多能保证两路。

以上纯属个人理解,不当之处还请指正。

» 本帖已获得的红花(最新10朵)

Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
12楼2014-11-13 00:23:16
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13楼2014-11-13 01:16:06
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祝福
14楼2014-11-13 06:43:52
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阿Q~~

至尊木虫 (文坛精英)

帮顶一下,不懂 ~~~~~~~~~~~~~
自强不息,厚德载物;独立精神,自由思想。
15楼2014-11-13 06:59:32
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邴绍所

至尊木虫 (文坛精英)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
真心的祝福你,
真心的祝福你。
16楼2014-11-13 07:25:17
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17楼2014-11-13 07:40:44
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匿名

本帖仅楼主可见
18楼2014-11-13 08:06:54
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19楼2014-11-13 08:14:02
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zhongzheng01

铁杆木虫 (文坛精英)

祝福楼主
20楼2014-11-13 08:22:06
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