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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么？？
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zhangrelay

捐助贵宾 (正式写手)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
非完整系统通常欠驱动，完整系统可以全驱动或冗余驱动吧，猜的。

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
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11楼2014-11-12 23:46:12
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
（1）控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动，常见于一些机器人系统，为了提高系统的灵活性。
（2）至于跟踪的问题，得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出，要实现2个的轨迹跟踪控制，其实另外一个输出的运动就已经定了，即每个自由度都有一条轨迹，如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹，那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹，可能会导致不存在这样的控制律（有可能问题本身就无解），即不考虑三者之间耦合关系的，最多能保证两路。

以上纯属个人理解，不当之处还请指正。
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» 本帖已获得的红花（最新10朵）

miaozaoyang
Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
12楼2014-11-13 00:23:16
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lijiesjtu
13楼2014-11-13 01:16:06
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wlscj
祝福
14楼2014-11-13 06:43:52
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阿Q~~

至尊木虫 (文坛精英)
帮顶一下，不懂 ~~~~~~~~~~~~~
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自强不息，厚德载物；独立精神，自由思想。
15楼2014-11-13 06:59:32
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邴绍所

至尊木虫 (文坛精英)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
真心的祝福你，
真心的祝福你。
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16楼2014-11-13 07:25:17
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chlq314101a
17楼2014-11-13 07:40:44
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匿名

本帖仅楼主可见
18楼2014-11-13 08:06:54
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智风慕誉
19楼2014-11-13 08:14:02
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zhongzheng01

铁杆木虫 (文坛精英)
祝福楼主
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20楼2014-11-13 08:22:06
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