| 查看: 2628 | 回复: 34 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
miaozaoyang木虫 (正式写手)
么么哒
|
[求助]
控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么？？ 已有2人参与
|
|
|
控制输入小于 自由度的情况 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度的情况 该叫什么？？、 另外，在问一下，在欠驱动控制中，输入的个数小于输出，而要做跟踪控制时，最多可以做几路跟踪？？？ 比如2个输入，3个输出的情况下。谢谢 |
回复此楼» 猜你喜欢
面上合作单位盖章
已经有5人回复
-
有多少人是今天查系统知道结果的？
已经有17人回复
-
为什么资助数各大高校都创新高，自己申请怎么就这么难
已经有8人回复
-
导师吐槽：我怎么摊上了这么个极品研究生！
已经有7人回复
-
青基如何破局
已经有7人回复
-
基金不中，共勉
已经有10人回复
-
国自然面上复盘~欢迎讨论
已经有11人回复
-
基金未中，这种答复是模板吗？
已经有6人回复
-
看板上这么多中的，有点像50人群里49个人都是骗子的那种感觉……
已经有6人回复
-
怎么看青基中了没有啊
已经有5人回复
 本帖仅楼主可见 |
18楼2014-11-13 08:06:54
yupurple
新虫 (正式写手)
- 应助: 13 (小学生)
- 金币: 1741.5
- 散金: 100
- 红花: 2
- 帖子: 302
- 在线: 85.9小时
- 虫号: 2877707
- 注册: 2013-12-17
- 专业: 控制理论与方法
10楼2014-11-12 23:31:28
zhangrelay
捐助贵宾 (正式写手)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 1200
- 散金: 376
- 红花: 5
- 帖子: 492
- 在线: 131小时
- 虫号: 1320614
- 注册: 2011-06-11
- 专业: 机器人学及机器人技术
11楼2014-11-12 23:46:12
allen_baobao
至尊木虫 (职业作家)
- 应助: 102 (高中生)
- 金币: 10499.5
- 散金: 3367
- 红花: 31
- 帖子: 3801
- 在线: 3664.4小时
- 虫号: 1175925
- 注册: 2010-12-23
- 专业: 控制理论与方法
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
|
（1）控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动，常见于一些机器人系统，为了提高系统的灵活性。 （2）至于跟踪的问题，得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出，要实现2个的轨迹跟踪控制，其实另外一个输出的运动就已经定了，即每个自由度都有一条轨迹，如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹，那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹，可能会导致不存在这样的控制律（有可能问题本身就无解），即不考虑三者之间耦合关系的，最多能保证两路。 以上纯属个人理解，不当之处还请指正。 |
» 本帖已获得的红花（最新10朵）
miaozaoyang
12楼2014-11-13 00:23:16
