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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么？？
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miaozaoyang

木虫 (正式写手)

么么哒

[求助] 控制输入小于 自由度时 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度时 该叫什么？？ 已有2人参与

控制输入小于 自由度的情况 叫做欠驱动，那么控制输入 多于 自由度的情况 该叫什么？？、
另外，在问一下，在欠驱动控制中，输入的个数小于输出，而要做跟踪控制时，最多可以做几路跟踪？？？

比如2个输入，3个输出的情况下。谢谢
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1楼 2014-11-12 16:18:19
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回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
（1）控制输入多于自由度的情况叫作冗余驱动，常见于一些机器人系统，为了提高系统的灵活性。
（2）至于跟踪的问题，得看跟踪的是什么轨迹。因为不可驱动自由度和可驱动自由度往往存在耦合关系。比如2输入、3输出，要实现2个的轨迹跟踪控制，其实另外一个输出的运动就已经定了，即每个自由度都有一条轨迹，如果要跟踪的轨迹恰恰就是这3条轨迹，那么就都能够跟踪。如果任意选取的轨迹，可能会导致不存在这样的控制律（有可能问题本身就无解），即不考虑三者之间耦合关系的，最多能保证两路。

以上纯属个人理解，不当之处还请指正。
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miaozaoyang
Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
12楼2014-11-13 00:23:16
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普通回帖

syhorchid
★
miaozaoyang(金币+1): 谢谢参与
2楼2014-11-12 16:21:02
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dmbb
★
miaozaoyang(金币+1): 谢谢参与
3楼2014-11-12 16:29:17
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tangjiguoice

木虫 (著名写手)
★
miaozaoyang(金币+1): 谢谢参与
楼主真好！
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4楼2014-11-12 16:33:04
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卡欣

荣誉版主 (文坛精英)

优秀版主优秀版主优秀版主优秀版主
★
miaozaoyang(金币+1): 谢谢参与
帮顶
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你若盛开，清风自来
5楼2014-11-12 16:37:32
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tableman
★
miaozaoyang(金币+1): 谢谢参与
6楼2014-11-12 16:42:30
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l373789721
7楼2014-11-12 16:47:12
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假大空
8楼2014-11-12 16:49:44
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qinzonghui
9楼2014-11-12 17:16:07
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yupurple

新虫 (正式写手)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
等着围观呢，怎么都木有人回复。。。

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10楼2014-11-12 23:31:28
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