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tao317594856金虫 (小有名气)
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一个关于机械中全微分的话题 已有4人参与
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有这样一个全微分长度Li是3个变量空间三维关节角（a,b,c）的函数 ，那么它的全微分就是 dLi=(∂Li/∂a)da+(∂Li/∂b)db+(∂Li/∂c)dc 这是是不是可以把其写成 dLi=[∂Li/∂a,∂Li/∂b,∂Li/∂c][da,db,dc]T 式（1） 那是不是还可以写成 dLi=[da,db,dc][∂Li/∂a,∂Li/∂b,∂Li/∂c]T 式（2） 呢？ 如果两个等式左边都除以dt，则 dLi/dt 变成速度量，此时它就是矢量了，令其为L 右侧[da/dt,db/dt,dc/dt]此时变成角速度了令其为q 那么上侧两个等式可以分别写成 L=[∂Li/∂a,∂Li/∂b,∂Li/∂c]点乘qT L=q点乘[∂Li/∂a,∂Li/∂b,∂Li/∂c]T=( [∂Li/∂a,∂Li/∂b,∂Li/∂c]点乘qT )T 这里是不是推出了 L=（L）T 问题来了，此时L是向量，那么向量怎么能等于自己的转置呢？ 是式1和式2出问题了吗？还是别的什么原因 |
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