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爱红茶的猫

木虫 (小有名气)

[求助] 卡尔曼滤波器的噪声问题 已有1人参与

请教使用卡尔曼滤波器的高手们,如果卡尔曼滤波的测量噪声符合均值不为0的高斯分布,在这种情况下使用卡尔曼滤波器会对输出结果有什么影响呢?会是实际结果的有偏估计吗?有没有其他推荐的滤波器可以使用呢?谢谢
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爱红茶的猫

木虫 (小有名气)

自己找到了一篇文献,也是关于改进卡尔曼滤波器的问题,想和大家分享,只是不知道如何上传附件。
4楼2012-12-07 16:50:04
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wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★
感谢参与,应助指数 +1
爱红茶的猫: 金币+4, ★★★很有帮助, 不知道有没有相关的参考文献? 2012-12-09 22:08:30
均值不为0的时候,把噪声均值统计出来就好了,每个滤波周期把这个均值考虑进去即可。
5楼2012-12-07 23:13:09
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普通回帖

sunnydays

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与,应助指数 +1
爱红茶的猫: 金币+2, 有帮助, 谢谢回复。 2012-12-07 16:53:33
可以去查查预白化的知识,用白噪声来替换量测噪声,并修改量测方程使满足kalman滤波器的要求,再使用。
2楼2012-12-06 15:18:14
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爱红茶的猫

木虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by sunnydays at 2012-12-06 15:18:14
可以去查查预白化的知识,用白噪声来替换量测噪声,并修改量测方程使满足kalman滤波器的要求,再使用。

谢谢回复,请问有这方面的相关文献可供参考的吗?
3楼2012-12-06 16:37:36
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爱红茶的猫

木虫 (小有名气)

引用回帖:
5楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-12-07 23:13:09
均值不为0的时候,把噪声均值统计出来就好了,每个滤波周期把这个均值考虑进去即可。

请问楼上有相关的参考文献可以提供一下吗?谢谢。
6楼2012-12-09 22:09:41
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wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
6楼: Originally posted by 爱红茶的猫 at 2012-12-09 22:09:41
请问楼上有相关的参考文献可以提供一下吗?谢谢。...

基于极大后验估计和指数加权的自适应UKF滤波算法
虽然是UKF,但里面介绍了噪声均值非零情况下的解决方法。可以参考一下。
7楼2012-12-10 08:44:22
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east_rock

木虫 (著名写手)

Ph.D

【答案】应助回帖

在实际应用中,你如何知道噪声的特征,噪声的均值?能确定哪类噪声吗?
坚持创新思想,才不至于思想变的腐朽。
8楼2012-12-10 21:42:23
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爱红茶的猫

木虫 (小有名气)

引用回帖:
8楼: Originally posted by east_rock at 2012-12-10 21:42:23
在实际应用中,你如何知道噪声的特征,噪声的均值?能确定哪类噪声吗?

多次测量结果与标准值比较,再通过统计的方法确定噪声的特征。
9楼2012-12-11 00:31:07
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爱红茶的猫

木虫 (小有名气)

坐等高手回复!
10楼2012-12-12 16:49:11
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