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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 信息综合 » 请教关于卡尔曼滤波和粒子滤波问题
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GhostPrince

铜虫 (小有名气)

[求助] 请教关于卡尔曼滤波和粒子滤波问题

卡尔曼滤波的预测和更新都是通过一个公式完成的，粒子滤波中需要进行重采样，是否重采样导致粒子滤波效率降低？通常对100个粒子进行更新时，一般需要50毫秒左右，粒子滤波能否作为实时的滤波算法，譬如实时性要求小于10毫秒。
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1楼 2013-11-06 22:20:33
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胡不归

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
不仅仅是重采样，还需要使用粒子来估计条件均值和误差协方差矩阵，个人觉得，在目前的硬件水平下，粒子滤波难以进行实时应用！
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2楼2013-11-07 17:22:14
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GhostPrince

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 胡不归 at 2013-11-07 17:22:14
不仅仅是重采样，还需要使用粒子来估计条件均值和误差协方差矩阵，个人觉得，在目前的硬件水平下，粒子滤波难以进行实时应用！

楼上的能否分析一下粒子滤波的计算复杂度？谢谢。

最好也有卡尔曼滤波的计算复杂度，呵呵。
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3楼2013-11-08 12:49:40
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孔老三

铁杆木虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
二楼回答的很好啊
就按二楼所说吧
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4楼2013-11-08 17:13:36
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胡不归

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

同学，俺对粒子滤波不熟哈，不过有关的资料如汗牛充栋，可以参考一下。另外，卡尔曼滤波的线性模型及量测模型的推导也很多，计算量与模型维数有关，最拖累计算量的就是其中的求逆过程，好在模型维数一般都小于3，倒也不是很大。
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5楼2013-11-09 09:18:47
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谋士

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

具体看你的实际应用场合，工程中还是卡尔曼比较普遍。粒子滤波计算负荷太大。
推荐：非线性不强的时候可以用EKF或者UKF。
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追求卓越，成功会不期而至；享受过程，结果将水到渠成。
6楼2013-11-18 20:17:41
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