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汕头大学海洋科学接受调剂
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GhostPrince

铜虫 (小有名气)

[求助] 请教关于卡尔曼滤波和粒子滤波问题

卡尔曼滤波的预测和更新都是通过一个公式完成的,粒子滤波中需要进行重采样,是否重采样导致粒子滤波效率降低?通常对100个粒子进行更新时,一般需要50毫秒左右,粒子滤波能否作为实时的滤波算法,譬如实时性要求小于10毫秒。
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胡不归

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

同学,俺对粒子滤波不熟哈,不过有关的资料如汗牛充栋,可以参考一下。另外,卡尔曼滤波的线性模型及量测模型的推导也很多,计算量与模型维数有关,最拖累计算量的就是其中的求逆过程,好在模型维数一般都小于3,倒也不是很大。
5楼2013-11-09 09:18:47
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胡不归

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
不仅仅是重采样,还需要使用粒子来估计条件均值和误差协方差矩阵,个人觉得,在目前的硬件水平下,粒子滤波难以进行实时应用!
2楼2013-11-07 17:22:14
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GhostPrince

铜虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by 胡不归 at 2013-11-07 17:22:14
不仅仅是重采样,还需要使用粒子来估计条件均值和误差协方差矩阵,个人觉得,在目前的硬件水平下,粒子滤波难以进行实时应用!

楼上的能否分析一下粒子滤波的计算复杂度?谢谢。

最好也有卡尔曼滤波的计算复杂度,呵呵。
3楼2013-11-08 12:49:40
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孔老三

铁杆木虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
二楼回答的很好啊
就按二楼所说吧
4楼2013-11-08 17:13:36
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