| 查看: 1045 | 回复: 4 | ||
[求助]
求助 matlab 无味卡尔曼滤波程序哪里出错了
|
|
clear; clc; %参数设置 a=0.5; b=25; c=8; R=1; Q=1; N=50; X(1)=0.1; Y(1)=X(1)^3/200; for i=1:N X(i+1)=a*X(i)+b*(X(i)/(1+X(i)^2))+c*cos(1.2*i); Y(i+1)=X(i+1)^3/200; end q=0.05; P0=(X(1)*q)^2; y=normrnd(Y,abs(Y)*q); alpha=0.5; belta=2; kappa=0; n=1;%为维数 W0=kappa/(n+kappa);%1代表维数为1 Wm(1)=W0/(alpha^2)+(1-1/(alpha^2)); Wc(1)=Wm(1)+(1+belta-alpha^2); for l=2:3 Wm(l)=(1-W0)/(2*alpha^2*n); Wc(l)=(1-W0)/(2*alpha^2*n); end Xukf=zeros(1,51); Xukf(1)=X(1); y1(1)=X(1)^3/200; %UKF过程 for i=2:51 xestimate= Xukf(i-1); P=P0; cho=(chol(alpha^2*(n+kappa)*P)); xgamaP1=xestimate+cho; xgamaP2=xestimate-cho; Xsigma=[xestimate,xgamaP1,xgamaP2]; for k=1:3 Xsigmapre(k)=a*Xsigma(k)+b*(Xsigma(k)/(1+Xsigma(k)^2))+c*cos(1.2*(i-1)); end xpred=0; for k=1:3 xpred=xpred+Wm(k)*Xsigmapre(k); end ppred=0; for k=1:3 ppred=ppred+Wc(k)*(Xsigmapre(k)-xpred)*(Xsigmapre(k)-xpred); end ppred=ppred+Q; chor=(chol(alpha^2*(n+kappa)*ppred)); XaugsigmaP1=xpred+chor; XaugsigmaP2=xpred-chor; Xaugsigma=[xpred XaugsigmaP1 XaugsigmaP2]; for k=1:3 Ysigmapre(k)= Xaugsigma(k)^3/200; end ypred=0; for k=1:3 ypred=ypred+Wm(k)*Ysigmapre(k); end Pzz=0; for k=1:3 Pzz=Pzz+Wc(k)*(Ysigmapre(k)-ypred)*(Ysigmapre(k)-ypred); end Pzz=Pzz+R; Pxy=0; for k=1:3 Pxy=Pxy+Wc(k)*(Xaugsigma(k)-xpred)*(Ysigmapre(k)-ypred); end K=Pxy*inv(Pzz); P=ppred-K*Pzz*K'; P0=P; xestimate=xpred+K*(Y(i)-ypred); Xukf(i)=xestimate; y1(i)=xestimate^3/200; end plot(0:N,y1,'b',0:N,Y,'r') |
回复此楼» 猜你喜欢
0703化学调剂 348分
已经有7人回复
-
初试301，代码085701环境工程，本硕一致，四六级已过，有二区一作，共发表5篇论文
已经有7人回复
-
一志愿211，0703化学305分求调剂
已经有8人回复
-
085600材料与化工301分求调剂院校
已经有17人回复
-
266分，一志愿电气工程，本科材料，求材料专业调剂
已经有10人回复
-
材料考研求调剂总分280
已经有10人回复
-
312求调剂
已经有14人回复
-
327考研调剂推荐
已经有4人回复
-
材料科学与工程320求调剂，080500
已经有6人回复
-
308求调剂
已经有6人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 求助matlab程序调试
已经有5人回复
- 非线性回归中，函数表达式错误Matrix dimensions must agree????
已经有12人回复
- 请大家帮我分析一下我错在哪里
已经有3人回复
- fslove解非线性方程组解不出来
已经有3人回复
- 【求助】请大家帮我分析下程序
已经有4人回复
baobiao007
木虫 (职业作家)
。。。。。。。。 |
2楼2013-10-17 11:08:14
3楼2013-10-17 13:56:40
baobiao007
木虫 (职业作家)
中国特色
- 应助: 201 (大学生)
- 金币: 6482.7
- 散金: 557
- 红花: 40
- 帖子: 3050
- 在线: 1009.9小时
- 虫号: 505962
- 注册: 2008-02-18
- 专业: 应用地球物理学
4楼2013-10-17 15:34:52
    |
5楼2015-12-09 15:31:04
