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thzxq

木虫 (正式写手)

president2zhu

[交流] 机器人动力学方程正确性验证方法讨论 已有3人参与

如题,向论坛里的高手们请教一下动力学方程正确性验证方法?我用我推导的动力学方程,线性化后得到状态方程,然后进行仿真,据此证明方程的正确性,审稿人说这存在逻辑问题,建议寻找更为直接的证据。我用实践论的观点,用仿真来论证这不对吗?请多多指教,谢谢!
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2楼2012-06-11 12:41:11
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thzxq

木虫 (正式写手)

president2zhu

引用回帖:
2楼: Originally posted by shiyaox1 at 2012-06-11 12:41:11

呵呵,请赐教啊
3楼2012-06-11 16:25:49
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Richard_lieu

银虫 (小有名气)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
你这个线性化是指的通过反馈把系统线性化了,还是说是在某个局部进行线性化?这两个差别很大
4楼2012-06-11 17:37:41
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thzxq

木虫 (正式写手)

president2zhu

引用回帖:
4楼: Originally posted by Richard_lieu at 2012-06-11 17:37:41
你这个线性化是指的通过反馈把系统线性化了,还是说是在某个局部进行线性化?这两个差别很大

我是局部线性化的,多谢!
5楼2012-06-12 10:23:55
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Richard_lieu

银虫 (小有名气)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
引用回帖:
5楼: Originally posted by thzxq at 2012-06-12 03:23:55
我是局部线性化的,多谢!...

刚注意到一点,你是用仿真验证,不是实验,那你在仿真里用的什么dynamics来模拟真实的系统呢?如果你是用你自己推导的dynamics,那确实没什么意义。如果你不能用实验验证的话,建议你用Peter Corke的Robotics Toolbox来对比一下
6楼2012-06-12 17:14:11
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
是否可以进行实验?如果可以的话,用同样的控制输入施加在所建立的模型仿真环境中与实验装置中,看输出结果,间接地验证你模型的正确性。

如果没有实验装置,可以找一下已有的文献,对比一下。
Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
7楼2012-09-30 09:25:22
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thzxq

木虫 (正式写手)

president2zhu

引用回帖:
7楼: Originally posted by allen_baobao at 2012-09-30 09:25:22
是否可以进行实验?如果可以的话,用同样的控制输入施加在所建立的模型仿真环境中与实验装置中,看输出结果,间接地验证你模型的正确性。

如果没有实验装置,可以找一下已有的文献,对比一下。

太感谢了!
8楼2012-10-01 10:32:09
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