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北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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thzxq

木虫 (正式写手)

president2zhu

[交流] 机器人动力学方程正确性验证方法讨论 已有3人参与

如题，向论坛里的高手们请教一下动力学方程正确性验证方法？我用我推导的动力学方程，线性化后得到状态方程，然后进行仿真，据此证明方程的正确性，审稿人说这存在逻辑问题，建议寻找更为直接的证据。我用实践论的观点，用仿真来论证这不对吗？请多多指教，谢谢！
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1楼 2012-05-20 19:28:47
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shiyaox1
2楼2012-06-11 12:41:11
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thzxq

木虫 (正式写手)

president2zhu
引用回帖:
2楼: Originally posted by shiyaox1 at 2012-06-11 12:41:11

呵呵，请赐教啊
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3楼2012-06-11 16:25:49
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Richard_lieu

银虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
你这个线性化是指的通过反馈把系统线性化了，还是说是在某个局部进行线性化？这两个差别很大
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4楼2012-06-11 17:37:41
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thzxq

木虫 (正式写手)

president2zhu
引用回帖:
4楼: Originally posted by Richard_lieu at 2012-06-11 17:37:41
你这个线性化是指的通过反馈把系统线性化了，还是说是在某个局部进行线性化？这两个差别很大

我是局部线性化的，多谢！
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5楼2012-06-12 10:23:55
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Richard_lieu

银虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
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5楼: Originally posted by thzxq at 2012-06-12 03:23:55
我是局部线性化的，多谢！...

刚注意到一点，你是用仿真验证，不是实验，那你在仿真里用的什么dynamics来模拟真实的系统呢？如果你是用你自己推导的dynamics，那确实没什么意义。如果你不能用实验验证的话，建议你用Peter Corke的Robotics Toolbox来对比一下
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6楼2012-06-12 17:14:11
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)
★
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是否可以进行实验？如果可以的话，用同样的控制输入施加在所建立的模型仿真环境中与实验装置中，看输出结果，间接地验证你模型的正确性。

如果没有实验装置，可以找一下已有的文献，对比一下。
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Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
7楼2012-09-30 09:25:22
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thzxq

木虫 (正式写手)

president2zhu
引用回帖:
7楼: Originally posted by allen_baobao at 2012-09-30 09:25:22
是否可以进行实验？如果可以的话，用同样的控制输入施加在所建立的模型仿真环境中与实验装置中，看输出结果，间接地验证你模型的正确性。

如果没有实验装置，可以找一下已有的文献，对比一下。

太感谢了！
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8楼2012-10-01 10:32:09
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