应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！
北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
81/1返回列表
查看: 2859  |  回复: 7
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

ceiwei

新虫 (初入文坛)

[求助] 机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！ 已有2人参与

机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，

另外坐标系0的原点0,0,0乘以位姿矩阵后得到的新坐标是变换后矩阵的原点在坐标系0中的位置吗？我根据这幅图的论文计算出来后，描绘出来的点似乎和机器人各个坐标系原点的位置不相符。

新人第一次发帖，还请大家多多帮助，多谢1

机器人dh坐标系该如何判断呢？麻烦帮我看一下，谢谢！
1.jpg
回复此楼

» 猜你喜欢
1楼 2015-08-24 13:56:10
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ceiwei

新虫 (初入文坛)
有没有人能支持一下呢？
赞一下 回复此楼
2楼2015-08-25 13:10:30
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
引用回帖:
2楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-25 13:10:30
有没有人能支持一下呢？

你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH
赞一下 回复此楼
坂上之云
3楼2015-08-26 19:34:50
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ceiwei

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
3楼: Originally posted by Erwin1985 at 2015-08-26 19:34:50
你这个图完全看不清，在网上也没有找到MoToMAN-HP20的详细的关节布局，没法帮你验证DH...

谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5
赞一下 回复此楼
4楼2015-08-26 22:07:15
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

Erwin1985

铜虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

你在哪里找到的文献？DH建模里怎么还有Y轴？
赞一下 回复此楼
坂上之云
5楼2015-08-26 23:18:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yangzide

金虫 (正式写手)
引用回帖:
4楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-26 22:07:15
谢谢，第二个问题算了，我已经自己算出来了，我现在只想知道第一个问题，
机器人dh坐标系的建立xi的方向不是应该指向下一个轴吗，这里的x2和x4为什么不是这样呢，
可以看到他们明显不是指向Z3 和Z5...

都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！
赞一下 回复此楼
6楼2015-08-27 10:04:46
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ceiwei

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by yangzide at 2015-08-27 10:04:46
都有特例，一般来说确实是你说的，但是有的人就是喜欢按自己的套路来，至于怎么建立坐标系对结果又没影响，有时候DH法不一定是最好的方法。还有你确定是用DH法建立的么？有的人喜欢随意建立坐标系固连在刚体上！...

谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？
赞一下 回复此楼
7楼2015-08-28 21:45:01
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yangzide

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
7楼: Originally posted by ceiwei at 2015-08-28 21:45:01
谢谢，还有什么方法呢？能介绍一些资料给我吗？另外，怎么设置奖励给你？...

DH法有前置坐标系和后置坐标系，还可以按照姿态矩阵的定义，具体看熊有伦机器人技术基础，这方面介绍很多啊。如果你有具体问题我可以回答，这样泛泛的我还真不知道怎么回答你！奖励不用了。
赞一下(2人) 回复此楼
8楼2015-08-29 20:39:34
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 ceiwei 的主题更新
81/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 一志愿085404，总分291，四级已过，求调剂 +3 阿俊阿俊阿俊 2026-04-04 4/200 2026-04-04 04:58 by gswylq
[考研] 一志愿重庆大学085404，总分314分，求调剂 +4 zf83hn 2026-04-03 4/200 2026-04-03 21:25 by 啵啵啵0119
[考研] 343求调剂085601 +6 要努力学习x 2026-03-29 7/350 2026-04-03 19:49 by 百灵童888
[考研] 085501一志愿天工大，机械专硕求调剂，跨材料 +3 33上 2026-04-03 3/150 2026-04-03 14:08 by 1753564080
[考研] 一志愿厦门大学材料工程专硕354找调剂！！！ +8 贝呗钡钡 2026-03-30 8/400 2026-04-03 09:41 by hypershenger
[考研] 一志愿山东大学，085600，344 +7 魏子per 2026-04-02 8/400 2026-04-02 21:12 by 百灵童888
[考研] 260求调剂 +6 朱芷琳 2026-04-02 6/300 2026-04-02 20:27 by 6781022
[考研] 07生物学求调剂 一志愿同济大学359分 +3 LAMC. 2026-03-30 3/150 2026-04-02 10:26 by 18828373951
[考研] 11408 321分求调剂 +3 huchun12138 2026-03-30 4/200 2026-04-01 22:48 by guanxin1001
[考研] 285求调剂 +11 AZMK 2026-04-01 11/550 2026-04-01 22:40 by peike
[考研] 296求调剂 +4 汪！？！ 2026-03-31 7/350 2026-04-01 22:04 by 客尔美德
[考研] 安全工程 285 求调剂 +3 Xinyu56 2026-04-01 4/200 2026-04-01 21:50 by 静静静静静静静�
[考研] 一志愿 南京航空航天大学 ，080500材料科学与工程学硕 +7 @taotao 2026-03-30 7/350 2026-04-01 14:30 by chenqifeng666
[考研] 考研材料工程351分调剂 +5 整个好的 2026-03-31 5/250 2026-04-01 09:36 by topgun2009
[考研] 本2一志愿C9-333分，材料科学与工程，求调剂 +9 升升不降 2026-03-31 9/450 2026-03-31 18:01 by 无际的草原
[考研] 318求调剂 +10 陈晨79 2026-03-30 10/500 2026-03-31 17:37 by 544594351
[考研] 343求调剂 +8 爱羁绊 2026-03-28 8/400 2026-03-31 16:12 by 不吃魚的貓
[考研] 274求调剂 +6 xiao爱同学 2026-03-30 6/300 2026-03-31 10:04 by cal0306
[考研] 105500药学求调剂，一志愿山东大学药学，348分 +3 gr哈哈哈 2026-03-28 3/150 2026-03-30 18:56 by 源_2020
[考研] 356求调剂 +3 gysy?s?a 2026-03-28 3/150 2026-03-29 00:33 by 544594351
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭